机械设计毕业论文大全11篇

绪论：写作既是个人情感的抒发，也是对学术真理的探索，欢迎阅读由发表云整理的11篇机械设计毕业论文范文，希望它们能为您的写作提供参考和启发。

篇（1）

二、在指导学生方面

指导教师应全方位多维度进行指导毕业设计的质量好坏与指导教师的水平和指导情况有着密切的关系。指导教师对学生毕业设计的指导应是全面和全方位的指导，从研究方向、实验方法及实验进程上都应当进行指导。在整个毕业设计期间，指导教师承担着毕业设计的选题、毕业设计的全程指导、论文的书写及答辩等工作。指导毕业设计除了指导学生完成毕业设计外，更重要的是培养学生动手操作能力、将理论知识应用到实践中的能力以及创新能力。为此，指导教师应当做到以下几点。

1、指导学生查阅文献资料

任何一项设计和研究在确定设计课题后的第一项的工作就是检索文献资料，包括学术刊物上发表的学术论文、各种工具书、手册、年鉴、参考书等等。通过这些训练不仅可以锻炼学生独立查阅文献和正确使用各种标准、规范、手册的能力，而且可以了解与本课题相关的研究的国内外进展情况，学习相关的研究方法与思路，又可引发其研究兴趣和创造性思维，为即将开始的毕业设计做好充分的思想和技术上的准备。在查阅资料时，很多学生习惯于在百度上搜索一些科普性的大众化的资料作为参考文献。指导教师应指导学生查阅中国知网、万方数据库、维普数据库等资源中的学术性文章或者手册、年鉴中的数据。同时，为了避免学生在查阅资料时的盲目性，指导教师应列出几项重点查阅的方向。

2、指导学生按照科技论文规范要求进行论文写作

论文写作是科研工作者的一项基本技能。现在许多学生写出的文章不仅缺乏逻辑性和条理性，而且缺乏最基本的语言组织能力，口语化严重。其主要原因在于学生缺乏学术论文协作的基本素养，缺乏资料查阅、检索等获取信息的能力。多数学生对毕业设计论文感到无从下手，不知道如何将实验过程和结果进行分析、综合、归纳、整理成合乎规范和要求的论文；有的学生将毕业论文写成了实习报告或工作总结；有的学生不知如何写摘要和关键词，不知道如何规范地列举参考文献等等。因此，指导教师除对学生进行实验指导外，还应加强对学生文献综述和毕业设计论文写作的指导方面。首先，应帮助学生认识撰写毕业论文的重要性，调动学生的主动性和积极性。其次，指导教师应带领学生学习科技论文、学术论文的一般写作模式及规范，包括论文结构及写作要求和书写及打印要求等，使学生写论文时能够按照论文规范进行写作。第三，应告诫学生不能随意捏造数据，应保证材料和数据的真实性，尊重数据，尊重事实，严谨科学的学术态度对学生今后的发展将会奠定良好的基础。

3、应注重启发引导

注意调动学生的主动性、积极性和创造性一个合格的高职毕业生除具备较强的专业能力外，更重要的是还应具备较高的职业素养，既包括良好的职业道德，如诚信敬业、团队意识、社会责任感；也包括很强的职业能力，如学习能力、动手能力、创新能力。指导教师要重视对学生独立工作能力、分析解决问题的能力、创新能力的培养，要善于启发学生独立思考、分析、解决问题，注重启发引导，调动学生的主动性、积极性和创造性。指导教师还应当注重培养学生严肃认真、一丝不苟的工作作风，要经常去实验室指导或检查学生毕业设计开展情况，定期召开总结会，总结前一阶段的成果、存在的问题、探讨解决办法与途径，并对下一阶段工作进行安排。

篇（2）

踉踉跄跄地忙碌了两个月，我的毕业设计课题也终将告一段落。点击运行，也基本达到预期的效果，虚荣的成就感在没人的时候也总会冒上心头。但由于能力和时间的关系，总是觉得有很多不尽人意的地方，譬如功能不全、外观粗糙、底层代码的不合理……数不胜数。可是，我又会有点自恋式地安慰自己：做一件事情，不必过于在乎最终的结果，可贵的是过程中的收获。以此语言来安抚我尚没平复的心。

毕业设计，也许是我大学生涯交上的最后一个作业了。想籍次机会感谢四年以来给我帮助的所有老师、同学，你们的友谊是我人生的财富，是我生命中不可或缺的一部分。我的毕业指导老师###老师，虽然我们是在开始毕设时才认识，但她却能以一位长辈的风范来容谅我的无知和冲动，给我不厌其烦的指导。在此，特向她道声谢谢。

大学生活即将匆匆忙忙地过去，但我却能无悔地说：“我曾经来过。”大学四年，但它给我的影响却不能用时间来衡量，这四年以来，经历过的所有事，所有人，都将是我以后生活回味的一部分，是我为人处事的指南针。就要离开学校，走上工作的岗位了，这是我人生历程的又一个起点，在这里祝福大学里跟我风雨同舟的朋友们，一路走好，未来总会是绚烂缤纷。(蓦然回首)

篇（3）

通过这三个月来的忙碌和学习，本次毕业论文设计已接近尾声，作为一个大专生的毕业设计，由于经验的匮乏，难免有许多考虑不周全的地方，在这里衷心感谢指导老师的督促指导，以及一起学习的同学们的支持，让我按时完成了这次毕业设计。

在毕业论文设计过程中，我遇到了许许多多的困难。在此我要感谢我的指导老师xxx老师给我悉心的帮助和对我耐心而细致的指导，我的毕业论文较为复杂烦琐，但是xxx老师仍然细心地纠正图中的错误。除了敬佩xxx老师的专业水平以外，他的治学严谨和科学研究的精神也是我永远学习的榜样，并将积极影响我今后的学习和工作，我才得以解决毕业设计中遇到的种种问题。同时感谢我院、系领导对我们的教导和关注；感谢大学三年传授我们专业知识的所有老师。他们是xxx、xxx、xxx、xxx、xxx……谢谢你们呕心沥血的教导。还有谢谢我周围的同窗朋友，他们给了我无数的关心和鼓励，也让我的大学生活充满了温暖和欢乐。如果没有他们的帮助，此次毕业论文的完成将变得困难。他们在我设计中给了我许多宝贵的意见和建议。同时也要感谢自己遇到困难的时候没有一蹶不振，取而代之的是找到了最好的方法来解决问题。最后，感谢生我养我的父母。谢谢他们给了我无私的爱，为我求学所付出的巨大牺牲和努力。

毕业设计论文致谢词(二)

毕业设计即将结束，在老师的指导和同学的帮助之下，学生对于道路设计有了更多新的认知，对路基路面设计有了更深一步的认识，对路基路面综合设计的整体脉络了解得更加的清晰透彻。通过毕业设计，学生对自己大学四年以来所学的知识有更多的认识。

毕业设计，帮助我们总结大学四年收获、认清自我。同时，还帮助我们改变一些处理事情时懒散的习惯。从最开始时的搜集资料，整理资料，到方案比选，确定方案，再到着手开始进行路基工程、路面工程和路线排水的设计，每一步都是环环相扣，衔接紧密，其中任何一个步骤产生遗漏或者疏忽，就会对以后的设计带来很多的不便。

学生的动手能力和资料搜集能力在设计中也得到提升。毕业设计中很多数值、公式、计算方法都需要我们去耐心地查阅书籍，浏览资料，设计中需要用到辅助设计软件的地方，也需要我们耐心的学习。掌握其使用的要领，运用到设计当中去。最后汇总的时候，需要将前期各个阶段的工作认真整理。

毕业设计结束了，通过设计，学生深刻领会到基础的重要性，毕业设计不仅仅能帮助学生检验大学四年的学习成果，更多的是毕业设计可以帮助我们更加清楚的认识自我，磨练学生的意志与耐性，这会为学生日后的工作和生活带来很大的帮助。

篇（4）

一、做毕业论文（设计）的学生资格要求

凡修完本专业全部必修课程，已修课程全部完成的学生方可参加毕业论文（设计）实践教学。

2010届所有学生，必须参加并完成毕业论文的写作，不可免修；毕业论文不及格的学生不能毕业。参加毕业论文写作的学生，应结合所学专业的基础理论，基本知识和基本技能，进行毕业设计或毕业论文的写作。

各系部各专业学生毕业论文的写作具体要求参见学院整体要求和各专业实施细则及安排。在毕业论文的写作过程中，严禁抄袭他人的作品，一旦发现按不及格处理，当年不予毕业。

二、毕业设计写作过程要求

1．学生应积极主动与指导教师联系，按照时间表进度、按照指导教师要求进行论文修改。

2．根据我校关于毕业论文指导工作的相关要求，教师指导专科学生论文（发送邮件指导应及时、详细批阅）。并有批阅记录。

3．学生在论文撰写过程中，若出现与指导教师沟通等方面的问题，可及时与学院专业教学系部相关教师联系，以谋求尽快解决。

4．在毕业论文的写作过程中，严禁抄袭他人的作品或直接从网上下载文章，一旦发现，则按不及格处理，且当年不予毕业。

5．对于因自己的原因迟迟未能与指导教师联系，从而最终因时间问题无法按时完成毕业论文的学生，责任自负。

6. 2010年4月10日前学生通过E-mail或QQ将毕业论文初稿（电子稿）一份交到指导教师处；2010年4月10日至2010年4月30学生要与指导教师沟通，经指导教师批阅、修改，并满足论文撰写规范以及各系部规定的内容要求，在2010年4月30日前形成论文终稿一份，将电子稿和打印稿各一份送到系部指导教师处，指导教师确定论文合格后方可由系内安排毕业答辩。

7． 学生将指导内容在论文评审表中进行填写，指导教师签字确认。

8． 各专业根据各自专业选题要求进行论文写作。

三、毕业论文的时间安排

1. 学院各教学系部由2010年3月10日至2010年4月10日安排毕业论文（设计）

指导工作，完成毕业论文（设计）的选题工作，可通过E-mail或QQ等与指导教师联系，以保证毕业论文（设计）的顺利完成。

2. 毕业论文（设计）初稿上交截止时间为2010年4月10日。

3．毕业论文（设计）终稿上交截止时间为2010年4月30日。

4. 毕业论文（设计）答辩时间为2010年5月4日至5月15日，各系具体答辩时间请登录哈尔滨应用职业技术学院教务网查询。

四、2010届毕业毕业论文必有文件资料

1. 毕业生实习鉴定表（见附件-2）。

2. 毕业论文（封皮、首页）（见附件-5）。

3．毕业论文（设计）正文（顺序为：封皮、首页、中文摘要、目录、正文、结论、参考文献、致谢、附录等九部分）（见附件-4）。。

篇（5）

本论文的顺利完成，也离不开其他各位老师、同学和朋友的关心和帮助。刘文金老师、唐立华老师、孙德林老师、张响三老师、夏岚老师、李赐生老师、李克忠老师、李敏秀老师、刘文海老师、郝景新老师、肖德荣老师、黄亚楠老师等等老师都对论文的修改都给予了许多宝贵的建议，在日常生活各个方面给予无私的关心与帮助，在此表示由衷的感谢。

感谢益阳小郁研究所、湖南工艺美术职业学院的老师以及领导的亲切关怀，特别感谢益阳小郁竹艺法定传承人危禄绵先生与工艺美术大师刘宗凡老先生对论文提供的指导意见以及研宄场所与实验器材，同时感谢熊志明先生在我学习制作小郁竹家具时的谆谆教导，感谢黄耀辉老师提供的摄影帮助。

感谢同窗好友金燕红、姚文亮、刘科、陶振平、杜洪泰、彭娟、谭任等同学的帮助和支持。

感谢同室好友郝睿敏、王薇在生活中的关心和帮助。

感谢胡斌在论文着述期间给予的极大精神鼓励，感谢你生活中的照顾与关心，感谢你一路的陪伴。

特别感谢我的父母、姐姐给予的莫大鼓励和支持，在求学道路上无论遇到坎坷还是波折，都是家人的关爱给了我战胜困难的勇气，他们的理解和支持才让我站在今天的人生舞台上。为此，向我的父母家人表示诚挚的感谢。

最后，特别感谢我的父母对我的关怀与支持，你们为我分担了许多后顾之忧，在默默地奉献之余给我最大的支持和鼓励。

室内设计毕业论文致谢二：

时光飞逝，硕士研究生的学习即将接近尾声，在这三年中，经历了，也成长了。回首这三年，我得到很多人的关心和帮助，谢谢你们三年的陪伴，这份情谊我将永留心里。

首先，要衷心感谢我的导师刘文金教授和唐立华教授。本论文从选题到论文思路的确定以及最终撰写与定稿，得到了两位老师的悉心指导和严格要求，倾注了两位老师大量的心血。在我读研期间，深深受益于刘老师和唐老师的关心、爱护和淳淳教导。两位老师诲人不倦的师表作风、孜孜不倦的治学、敬业态度以及对专业、行业深入且独到的见解使我受益匪浅，也将终身受益。

同时，要感谢邵阳“翻簧竹刻”老艺人杨屹楼先生和黄山市某竹工艺品加工厂的领导及工人师傅们对于本论文的大力支持与帮助，还要感谢孙德林教授、李克忠教授、戴向东教授、张响三副教授、李敏秀副教授、李赐生教授、张仲凤副教授等，他们的教导使我受益非浅，在此一并表达我的谢意。

感谢与我一起并肩走过的201x级硕士4班的全体同学，也感谢同门师兄弟姐妹三年来的陪伴与支持。

三年来，身边的人来来往往，然而友谊一直没变。感谢大师兄周雪冰以及嫂子郭燕学妹，感谢二师兄陈新义，从我入学之前到现在即将毕业以来，一直给予的帮助与支持。感谢家具与室内设计工程专业的十个同学，杜洪泰、张瑶、陶正平、刘科、郝睿敏、王薇、谭任、彭娟和姚文亮，三年来我们一起学习、一起进步。感谢我的室友刘欢以及邻居柳思坤。感谢大家一直以来的关心与支持。

室内设计毕业论文致谢三：

人生有很多东西无法留住，我们希望能永远陪伴，然而时光荏苒，岁月不会为我们而停留，但我们应该为爱的人停下脚步，比起那些回不去的日子，更值得珍视的是能和他们在一起的时光。三年的硕士研宄生时光即将结束，我会倍加珍惜每次在一起的机会，铭记这段旅程中伴随我成长那些人，感谢给了我指引和帮助的老师、朋友。

首先，我要衷心感谢导师孙德林教授。他为人谦和热情，治学严谨细心，论文的顺利完成与孙老师悉心指导和他的严格要求是分不开的。从论文的选题方向、论文框架等大的环节到论文的语法、措辞等细节始终都认真负责地给予我深刻而细致的指导，帮我拓宽思路，完善细节。在三年学习过程中，孙老师不仅传授了我大量关于研宄方法、学术思维等专业方面的知识，更是在平日言行中教会了许多为人的道理。这一切都都使我获益匪浅，并会终生受益。

其次，还要感谢郝景新老师、郝晓峰以及陈新义等老师在我论文完成过程给予专业方面的指导和帮助。感谢学院造型实验室吕老师，给予我试件制作方面的指导。感谢实验室杨万全师傅、叶太强师傅对我试件制作的帮助。

同时，我还要感谢王薇、曾蔚霞、谭任、金燕红、刘科、杜洪泰等同学在我学习和工作中的帮助与支持，感谢张瑶、郝睿敏等同学为我熬粥、做菜、洗衣服，给与了我生活上莫大的帮助与关心；另外，还要感谢陈勇、蒋成、王佩琳、刘明辉等师弟师妹在我研究生期间的陪伴，这份情谊我将永远铭记。

篇（6）

  首先，从自我矛盾性的理论出发，探索并验证自我矛盾性的概念结构，发展出合适的自我矛盾性测量问卷。在此基础上，考察自我矛盾性是否确实存在积极的作用。由于研究的阶段和当前条件的限制，主要从个体内和个体间两个层面分别检验自我矛盾性是否对个人存在积极的作用。    

其次，结合自我矛盾性和矛盾寻求两个核心概念，探讨两者之间的动态关系。即检验自我矛盾性理论中的核心假设:个体在高自我矛盾时会回避自我矛盾，而在稳定的低自我矛盾时会主动寻求自我矛盾。  

  本研究的意义主要体现在以下几个方面:    

  (t)理论意义方面，首先，本研究在以往研究的基础上提出了自我矛盾性的理论，完整全面地阐释了个体自我一致性场盾性的作用机制，解释了个体自我矛盾性的来源、存在原因以及对个体的影响，并通过实验考察了个体主动寻求自我矛盾的前提与条件，弥补了以往自我理论中仅单方面考察个体追求、维持自我一致性的不足。  

  其次，本研究提出的理论以及相关的实证研究丰富了人们对传统意义上的“自我”的认识，强调了从个体内、个体间以及个人与群体关系的角度对自我“功能”的价值进行考察。以往大量研究中，研究者仅关注揭示自我的作用机制，并未考察这些机制对个人的影响是积极有益的，还是消极有害的。本研究的思路与目前“安静自我”的研究取向保持一致，从理论上和实证上表明自我一致性除了对个人保持身份认同存在积极意义外，过分地追求自我一致性、否认或压制自我矛盾性会带来消极的后果。    

  (2)实践意义方面，本研究中提出的理论和实证研究结果可以在以下几个方面得到实践应用。首先，通过认识到自我矛盾性的意义，心理健康教育中可以根据自我矛盾性的原理强调个体对自我的不断探索，而非试图寻求、维持一个高度自我一致的自我。其次，意识到自我矛盾性的原理，保持适度的自我怀疑和自我关怀，有助于个体避免因自我防御策略所带来的认知偏差，如本研究中考察的“历史终结错觉”。最后，自我矛盾性对他人印象的影响有助于人们在印象管理时注意避免高度自我一致的形象，以改善自己在他人眼中的形象.

2 研究设计  

  本研究主要围绕“自我矛盾性”和“矛盾寻求”两个核心概念，从自我矛盾性的概念与维度结构、自我矛盾性的积极意义及其与矛盾寻求之间的关系三个大方向进行研究(主要研究设计见图3).   

 研究设计主要包括三大部分。第一部分包括研究一，主要内容是编制自我矛盾性问卷，确定问卷的维度。第二部分对应研究二，主要从个体内和个体间两个角度探讨自我矛盾性的积极意义。研究2a考察自我矛盾性对于个体“历史终结错觉”的缓解作用，研究2b考察观察者对不同自我矛盾性个体的态度和评价。第三部分包括研究三和研究四，内容包括编制矛盾寻求问卷，并采用问卷研究和实验研究的方式考察自我矛盾性与矛盾寻求之间的关系。其中，研究3a编制矛盾寻求问卷，验证其信效度。研究3b采用横断设计，通过问卷的方式初步考察自我矛盾性与矛盾寻求之间的关联.研究4a通过实验室实验的方式首次验证自我矛盾性对个体矛盾寻求行为的影响，}司时考察自我领域的可变性是否起到调节作用。在研究4a的基础上，研究4b考察自我矛盾性作用的机制，检验个体矛盾寻求动机的中介作用;同时，考察自我领域的可变性是否起到调节作用。最后，研究4(考察自我矛盾性的一个边界条件，具体检验被试自身的自我矛盾性是否影响实验操作的效果。  

  研究的基本假设如下:自我矛盾性包含三个维度，分别对应自我概念内部的矛盾、自我概念与反馈信息之间的矛盾以及自我改变;相对于自我概念较低的个体，中等、高自我矛盾的个体更不容易受“历史终结错觉”的影响;面对自我矛盾性程度不同的对象，人们对中等程度的自我矛盾性的个体态度更积极;矛盾寻求是一个单维度的动机变量;低自我矛盾的个体更愿意寻求矛盾信息，更可能参与可能带来矛盾信息的行为。

篇（7）

毕业论文要用我校统一的太原理工大学毕业设计（论文）用纸（印刷厂可提供），并用计算机打印。排版用word文件，版面上空3.3cm，下空2.3cm，左空2.8cm(用于装订)，右空2.3cm。打印正文用宋体或楷体小四号字（英语用Times New Roman 12），单倍行距（英语用1.5倍行距），页码用小五号字底端居中。

二、论文结构及要求

1．太原理工大学统一封面

2．毕业设计任务书

任务书由指导老师填写，内容、时间与工作日志中任务书相符，经教研室主任、系主任签字后生效。

3．毕业设计（论文）中英文摘要、关键词

中文摘要300字左右（样式见附件一）

英文摘要300字左右（样式见附件二）

篇（8）

2. 学号：分专业后的学号;

3. 指导教师：姓名及职称(如：李必才 助教，不能写为李必才 硕士);

4. 任务书时间统一为：

5. 开题报告时间统一为：

6. 课题名称：开题报告与任务书中题目一致;

7. 在开题报告书和任务书中(封面除外)出现的“设计(论文)”，要对应你做的是设计还是论文，选取其中的一种，将“设计(论文)题目”写为“设计题目”或“论文题目”，不要写为“设计(论文)题目;但开题报告书与任务书的封面的“毕业设计(论文)”请不要改动;

8. 指导教师意见：与主要参考资料放在同一页，不要单独列为一页而且只能三分之一版面;

9. 主要参考资料可以只列主要的，但必须是自己阅读了的，必须严格按照参考文献的格式规范书写。特别注意应用全角输入如：

[1] 石杰，赵开楼，宋庆国，等. 流动注射-抑制化学发光测定阿莫西林的方法研究[J]. 分析测试学报，2019，24(4)：77-79.

2] ……….

10. 第2次开题的学生的进度安排按模板要求尽量不要随意改动。

二、毕业设计(论文)正文撰写基本要求

篇（9）

毕业设计（论文）是高职院校常规教学的最后一个重要环节，也是实施高职教育培养目标的重要阶段，以及检验高职学生综合素质的重要手段。教育部办公厅于2004年了《关于加强普通高等学校毕业论文（设计）工作的通知》，这进一步指明毕业设计（论文）是实现高职教育培养目标的重要教学环节。江苏省高职院校人才水平评估工作中，也将毕业设计（论文）列为评估的重要指标之一，不仅组织了省优秀毕业设计（论文）的评选，而且对高职毕业论文进行不定期的抽查考核。面对高职毕业设计（论文）重要性的日益突出，而别一方面高职院校的毕业论文的质量日趋低下，甚至很多高职院校得出取消高职毕业论文。其实，我们需要反思高职毕业设计（论文）存在的问题，并研究出应对的措施。结合我执教国际贸易专业以来多年毕业设计（论文）指导工作的经历，试着对此进行分析。

一、高职国际贸易毕业设计（论文）存在的问题

1.毕业设计（论文）选题偏离专业培养目标

高职国际贸易的培养目标明确指出：应培养具备一定专业素养和职业技能的涉外实践应用型人才。而目前高职毕业设计（论文）还是沿袭学科本位下的“学术性”的论文模式，“学科本位”观根深蒂固。近年来，部分高职教育老师认识到高职教育与普通教育的差异，并在相关理论和实践上进行了研究和探索，取得了不少重大成果，如高职院校培养目标的定位、高职教育的课程观、教学方法等。然而，高职毕业设计（论文）的目标、选题、撰写要求等方而，仍然采用传统“学科本位”的论文标准，强调毕业论文对学生学术能力和科研能力的训练功能，强调毕业论文的学术性、理论性、创新性。这与高职教育以实用性、应用性为目标的要求背道而驰。

2.毕业设计（论文）选题不合理

通过对我校及周边四所高职院校近五年国际贸易专业毕业论文的查阅发现，目前毕业设计（论文）的选题“学术性”影响根深蒂固，近五年四所学校的论文选题中绝大部分都是理论性的，平均选题理论研究型占比达到86%；而实践研究型、调查报告以创业计划书，这些反应高职教育教学特点和培养目标方面的选题占比都不过10%，具体见下表1。而且在查阅四所学校国际贸易专业论文时发现，很多选题连年选用，选题固守没有创新。

3.毕业设计（论文）指导老师方面存在问题

当前高职院校国际贸易专业的教师大多（83.8%）为扩招后普通院校毕业的本科生或研究生。而普通院校本科生的毕业论文和研究生的学位论文的基本模式与高职生毕业设计（论文）基本相同，很多论文指导老师当年本科毕业论文或研究生学位论文就是这么东拼西凑“写”出来的。由此看来，高职国际贸易毕业设计（论文）的重学术轻实践应用是本科毕业论文、研究生学位论文的一种延续。另外，有国际贸易专业青年教师参加工作后一周两三门、20多节课的教学任务已使他们难以招架，很少有时间进行社会实践和理论研究，对学生论文所涉及的问题知之甚少，其结果必然导致毕业论文指导成了师生间“空对空”的文字和思维游戏。更何况，随着高职院校招生规模的逐年扩大，师生比逐渐拉大，教师指导毕业生论文写作的学生人数急剧增加，外聘指导老师又受资源所限，管理者不得不“赶鸭子上架”，让那些并不具备论文指导能力的青年教师去指导。

4.毕业设计（论文）学生方面存在问题

毕业设计（论文）在绝大部分院校都是放在大三的下学期，即第六学期。而这段时间内学生需要顶岗实习、准备就业。这就使得学生为了实习和找工作，花在毕业设计（论文）写作方面的时间和精力就相对少了很多；另一方面，由于学生在实习和工作时，与论文指导老师缺少面对面的指导，这都影响最终毕业设计的质量。在与应届毕业生的交流过程中，很多学生认为，毕业设计（论文）的写作与自己的实习内容甚至学校所学关联性不大；也有学生把这段时间内的毕业设计（论文）的撰写视为一种无意义的负担。

二、高职国际贸易毕业设计（论文）的改进

1.紧扣培养目标做毕业设计（论文）的选题工作

对于类型和层次不同的国际贸易专业毕业设计（论文）应有区别对待，这便是教育界一直推行的“因材施教”。“应用性”人材的培养是高职教育的目标，高职国际贸业专业的教学特点决定了，高职学生不可能、也不应该写成“学科本位”意义上的高质量毕业设计（论文）。因此，高职国际贸易专业毕业设计（论文）的选题应从：学生岗位实习或社会调查等实践中遇到的与本专业相关的问题着手，以贴近“实用生”和具有高职教育特点的方面来选题。毕业设计（论文）可以是调查报告（综合性的或专题的）、以顶岗实习单位经营管理分析、创业计划书的设计等等。

2.合理安排国际贸易专业学生的毕业设计（论文）写作时间

高职院校国际贸易专业学生的毕业设计（论文）的写作大都安排在第六学期，由于学生需要进行顶岗实习和找工作，这样的安排使得学生对毕业设计与论文的写作与生活中的其他工作安排相冲突。因此，建议将毕业设计（论文）的写作时间适当前移：从第4学期开始，对有条件的学校开设应用文写作课，同时指导学生开展文献检索、社会调查、数据统计等写作准备性技能；第5学期指导学生选题（选题可以结合学生顶岗实习单位及实习岗位），并确定写作进度，并进行毕业设计（论文）的写作准备；第六学期学生进行论文的撰写，并定期与指导老师联系、商量论文写作。

3.强化毕业设计（论文）指导老师的师资

由于高职国际贸易专业的毕业设计（论文）应重“实践性”轻“理论研究”所以，在对毕业设计（论文）指导老师的选择上应该选择懂高职教育理念又具备国际贸易实践经验的老师进行。在具体论文指导时可以形成：以校内专任教师为主、学生顶岗实习单位及企业兼职专业老师为辅的论文指导团队进行。突出毕业设计（论文）写作的实践性。

参考文献：

篇（10）

年级专业：17 机制一班

学生姓名：单国

学号：1710818113

指导教师：袁络

毕业设计（论文）题目：机械式波浪能发电装置

研究目标与内容（包括基本内容、方案论证、设计思路等）

本课题来源于教师自主命题，把具有破坏性海浪转化为有用的能源具有非常重要的意义。传统的波浪能发电装置体积大，发电量较大，但价格昂贵，工作环境恶劣，维修成本高。波浪能已经成为一种非常有前景的可再生能源。针对上述问题，本课题需要设计一种新的小功率的摆式波浪能发电装置，通过某种传动机构实现波浪能从往复运动到单向旋转运动的传递来驱动发电机发电的方式，为航标灯和其他海上设施供电。

具体的工作有：(1)波浪能发电装置的总体方案设计，选用摆式机构作为能量捕获

机构。(2) 采用齿轮棘轮等传动零件的机械式波浪能收集装置的结构设计。运用

SolidWorks 和 AutoCAD 软件绘制装置的零件图和装配图,建立三维数字化模型,结合

ANSYS 软件对装置的主要受力零部件进行了有限元强度分析。

毕业论文

（设计） 工 作 安 排 计划

2021 年 1 月 15 日前完成文献检阅、市场调研，了解国内外发展和技术现状，提出初步总体技术方案，讨论并确定技术路线；

2021 年 3 月 10 日前完成开题报告、文献综述的撰写以及外文翻译；

2021 年 4 月 30 日前完成结构装配图，相关零部件图的设计与绘制以及相关的毕业设计论文的撰写；

2021 年 3 月 1 日至 2020 年 4 月 30 日完成毕业实习及毕业实习报告的撰写；

2021 年 5 月 4 日前完成毕业设计（论文）检测。

学生签字：指导教师签字：

2021年 3 月 8 日2021 年 3 月 9 日

篇（11）

二、设计的目的

11）掌握机械手动作流程。

2）掌握电气控制元件的选择与计算方法。

3）掌握PLC选择与应用。

三、设计要求

两条传送带分别由电动机驱动，机械手有液压缸驱动上下左右旋转两个方向运动，液压系统是1000W电机。设计要求

1）机械手由原位下降抓物上升右转下降放物上升左旋原位结束。

2）用常用的电气元件控制。

3）有工作状态指示及照明。

4）有必要的电气保护和联锁。

四、完成的任务

要求说明详细，字迹工整，原理正确，元件选择有理。图纸规范，图形清晰，符号标准，线条均匀。

（1）设计与绘制电气控制原理图，元件安装布置图、接线图。

（2）毕业设计说明书（8000以上）

1）设计题目

2）控制原理说明设计方案论证

3）主要器件选择依据与计算

4）元件明细表

5）设计总结及改进意见

6）主要参考资料

五、 工厂电气控制技术 机械工业出版社 主编 方承远

工厂电气控制设备 机械工业出版社 主编 许廖

机床电气控制技术 机械工业出版社 主编 王炳实

可编程序控制器的应用技术 机械工业出版社 主编 王兆义

可编程序控制器的原理及程序设计 电子工业出版社 主编 崔亚军

前言

由于可编程序控制器具有可靠性高、通用性强、程序设计简单及便于安装调试等优点，它在工业控制的各个领域发挥着越来越重要的作用。社会对可编程序控制器技术人员的需长也越来越迫切。

可编程控制器的机型较多，但其基本结构和工作原理相同，基本指令、控制功能和编程方法类似。本设计书以是用最广泛的德国西门子可编程控制器为核心，主要介绍了可编程控制器的基础知识、基本结构、指令系统、程序设计、控制系统以及可编程序控制器在逻辑控制系统的模拟量控制系统中的应用等知识。本设计书结合了大量的图形，使设计一目了然。并给出了程序调试，最后给出了主要的流程图、梯形图、详细注释及助记符语言等。

本设计书参考了众多可编程序控制器教学用书，结合自己所掌握的知识，并由指导教师田林红老师的指导下完成。在此真诚的衷心的感谢田老师的指导帮助。

由于本人水平有限，错误和不妥之处再所难免，敬请各位老师及各位读者批评指正。

目 录

前言...................................................（）

摘要...................................................（1）

一、电器控制技术的发展状况.............................（3）

二、PLC的基本结构和工作原理...........................（3）

1、PLC的基本结构...................................（ ）

2、PLC的工作原理...................................（ ）

三、可编程控制器的特点及基本功能.......................（）

1、PLC的特点.......................................

2、PLC的基本功能...................................

四、PLC的应用领域和发展趋势...........................（3）

五、PLC应用中应注意的若干问题.........................（4）

六、机械手移动工件的控制系统

1、机械手移动工件控制系统的基本机构................（5）

2、机械手移动工件的控制要求与工作流程..............（6）

3、操作面板布置....................................（6）

4、控制系统构成....................................（6）

七、梯形图设计.........................................（6）

1、梯形图的整体设计................................（6）

2、各部分梯形图的设计..............................（8）

3、机械手的PLC控制梯形图..........................（8）

4、程序语言............................... ........（8）

八、总结... ...........................................（26）

）

附录...............................................

摘 要

在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成；电气方面有步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、气动技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出两路脉冲，分别驱动横轴、竖轴步进电机驱动器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信传给PLC主机；直流电机拖动手爪和底盘旋转，位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给PLC主机；电磁阀控制气开阀的开关来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。

关键字：

可编程控制器PLC；

机械手；

脉冲；

步进电机驱动器；

步进电机；

直流电机；

传感器；

限位开关；

电磁阀。

一、电气控制技术的发展状况

在现代工业中,为了实现各种生产工艺过程的要求,驱动生产机械的工作机构运动的电器机械装置称为电力动。在电力拖动中，电动机是生产机械的原动力。必须根据生产工艺的要求，通过各种控制电器，自动实现其启动、制动、反转及调速等控制，从而产生了电气自动控制技术。

20世纪20—30年代，人们采用继电器及接触器等元件控制电动机的运行，这种制动系统称为继电器—接触器控制系统。这类系统结构简单、价格低廉、维护方便，因此被广泛应用于各类机床和机械设备中。采用这种系统不但可以方便地实现生产过程自动化，而且还可以实现集中控制。目前，我国的大部分机床和其他机械设备仍旧采用继电器—接触器控制系统。由于该系统是固定接线形式，故在改变生产工艺时需要重新布线，控制的灵活性较差。另外，该系统采用有触点元件控制，动作频率低，触点易损坏，系统的可靠性差。

20世纪40年代，世界上出现了交磁放大机—电动机控制，这是一种闭环反馈系统，它利用输出量与给定量的偏差进行自动控制，其控制精度和快速性都有了提高。20世纪60年代出现了晶体管—晶闸管控制，到了70年展成为集成电路—晶闸管控制。由晶闸管供电的直流调速系统和交流调速系统不仅调速性能大为改善，而且减少了机电设备和占地面积，耗电少、效率高，已完全取代了交磁放大机—电动机系统。

在实际生产中，由于大量存在一些由开关量控制的简单程序控制过程,而实际生产工艺和流程又是经常变化的,因此需要一种能灵活改变程序的次新型控制器.于是,在20世纪60年代出现了一种能够根据生产需要方便的改变控制程序,而又比电子计算机结构简单、价格低廉的自动化装置—顺序控制.它是通过组合逻辑元件插接或编程来实现继电器—接触器控制线路功能的装置,能满足程序经常改变的控制要求,使控制系统具有较大的灵活性和通用性,但它使用的依然是硬件手段,装置体积大,功能也受到一定的限制.随着大规模集成电路和微处理技术的发展和应用,上述控制技术也发生了根本变化,在20世纪70年代出现了以微处理器为核心的、用软件手段来实现各种控制控制功能的新型工业控制器—可编程序控制器(PLC).它不仅充分利用了微处理器的优点来满足各种工业领域的实时控制要求,而且还照顾到了现场电气操作维护人员的技能和习惯,摒弃了微机常用的计算机程序语言的表达形式,独具风格地形成了一套以继电器梯形图为基础的形象编程语言和模块化的软件结构,使用户程序的编制清晰直观,方便易学,更容易调试和查错.它已经取代了继电器—接触器控制系统,被广泛应用于大规模的生产过程控制中,具有通用性强、程序可变、编程容易、可靠性高、使用维护方便等优点,故目前世界各国已将它作为一种标准化通用设备普遍应用于工业控制中.

电气控制技术是随着科学的不断发展、生产工艺的不断提高儿讯发展的。在控制方法上，它手动控制到自动控制；在控制功能上，它是从简单到复杂；在操纵上，它笨重到轻巧;在控制原理上,它从由单一的有触点接线的继电器—接触器控制系统,到以微处理器为中心的软件控制系统.随着新的控制理论和新型电器及电子元件的出现,电气控制技术还将不断得到发展.

二、 PLC的基本结构和工作原理

1、 PLC的基本结构

PLC实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同。根据结构形式的不同，PLC的基本结构分为整体式和模块式结构两类。

1）.整体式结构的PLC

整体式结构的PLC由中央处理器（CPU）、存储器、输入/输出（I/O）单元、电源电路和通信端口等组装在一起组成。

2）.模块式结构的PLC

模块式结构的PLC是将中央处理器（CPU）、存储器、输入/输出（I/O）单元、电源电路和通信端口等分别做成相应的模块，应用时将这些模块根据控制要求插在机架上，各模块间通过机架上的总线相互联系。

3）.PLC各组成部分介绍

（1）、中央处理器（CPU）

中央处理器（CPU）是PLC的核心部分，相当于PLC的“大脑”。它通过系统总线与用户存储器、输入/输出、通信端口等单元相连。通过制造厂家预制在系统存储器内部的系统程序完成各项任务。其主要功能是由编程器写入控制程序和数据到存储器、检验用户程序、从存储器上读取和执行程序，还可以进行PLC内部故障的诊断等。

（2）、存储器

根据存储器存储内容的不同，我们把存储器分为系统程序存储器、用户程序存储器和数据存储器。

系统程序存储器：用来存放系统软件的存储器。系统程序相当于计算机操作系统。是PLC厂家根据选用的CPU的指令来编写的，并固化到ROM里，用户不能修改其内容。

用户程序存储器：用来存放用户根据控制要求编制的程序。不同类型的PLC，其存储容量也不一样。

数据存储器：用以存放PLC运行中的各种数据的存储器。因为运行中数据不断变化，所以这种存储器必须可读写。

（3）、输入/输出（I/O）单元

输入/输出（I/O）单元是PLC与此同时外部设备连接的纽带。输入单元接收现场设备向PLC提供的开头量信号，经过处理后，变成CPU能够识别的信号。输出单元将CPU的信号经处理后来控制 外部设备的。

（4）、电源部分 （5）、通信端口

PLC的CPU模块上至少有一个通信端口。通过这个通信端口PLC可以直接和编程器或上位机相连。

（6）编程器

几乎每个PLC厂家都有自己的编程器。用户通过编程器来编写控制程序，并通过编程器接口将自己的控制程序输入到PLC。它还可以在线检测程序的运行情况。在出现故障时，通过编程器可以很方便的找出错误。

（7）特殊功能单元

主要包括模拟量输入/输出单元、远程I/O模块、通信模块、高速计数模块、中断输入模块和PID调解模块等。随着PLC的进一步发展，特殊功能单元的应用也越来越多。

2、PLC的工作原理

PLC的工作原理与继电器构成的控制装置一样，但是工作方式不太一样。继电器控制是并行方式，即如果输出或电，该线圈的触点立即动作。而PLC则不同，它采用循环扫描技术，只是该线圈通电或断电，并且必须当程序扫描到该线圈时，该线圈触点才会动作。也可以说，继电器控制装置是根据输入和逻辑控制结构就可以直接得到输出，而PLC控制则需要输入传送、执行程序、输出3个阶段才能完成控制过程。

PLC采用循环扫描技术可以分为3个阶段：输入阶段（将外部输入信号的状态传送到PLC）、执行程序阶段和输出阶段（将输出信号传送到外部设备）。

1)、输入阶段

在这个阶段中，PLC读取输入信号的状态和数据，并把它们存入相应的输入存储单元。

2)、执行程序阶段

在这个阶段中，PLC按照由上到下的次序逐步执行指令。从相应的输入存储单元读入输入信号的状态和数据，然后根据程序内部继电器、定时器、计数器数据寄存器的状态和数据进行逻辑运算，得到运算结果，并将这些结果存入相应的输出存储单元。这一阶段执行完后，进入输出阶段。在这个程序执行中，输入信号的状态和数据保持不变。

、输出阶段

在这个阶段中，PLC将相应的输出存储单元的运算结果传送到输出模块上，并通过输出模块向外部设备传送输出信号，开始控制外部设备。

三、 PLC的特点及基本功能

1、PLC的特点

1）、编程简单，易于掌握，PLC的设计者充分考虑到现场技术人员的技能和习惯，经常采用的是梯形图方式的编程语言，它与继电器控制原理图相似，具有直观，清晰、修改方便，易掌握等优点，即便未掌握专门计算机的人也能很快熟悉，因而受到了广大现场技术人员的欢迎。

2）、可靠性高，抗干扰能力 PLC是专为工业控制而设计的，由于采了一系列的措施，使之在恶劣的工业环境下仍能保证很高的可靠性，一般平均无故障时间可达到4-5万小时，远远超过以往电器控制系统和计算机控制系统。

3）、通用性能好，PLC品种多，档次高，同一以PLC可适用于不同的控制对象或同一对象的不同控制要求，同一档次，不同机型的功能也能方便地相互转换。

4）、功能强，PLC运用了计算机、电子技术和集成工艺的最新技术，在

硬件和软件两方面不断发展，使菘具备很强的信息处理能力，可进行逻辑、定时，计数和步进等控制，能完成A/D与D/A

5）、开发周期短 PLC在许多方面是以软件编程来取代硬件接线实现控制功能，大大减轻了繁重的安装接线工作，且编程简单，程序设计和高度修改也很方便安全，因此，大大缩短了PLC控制系统的开发周期。

6）、体积小，使用方便，由于PLC采用了半导体集成电路，其体积小，重量轻，结构紧凑，功耗低，是机电技术的理想控制器，PLC编程简单，自诊断能力强，能判断和显示自身故障，使操作人员检查判断故障方便迅速，而且接线少，维修时只需更换插入式模块，维护方便，修改程序和监视运行状态也容易。

2、PLC的基本功能

1）、逻辑控制 PLC具有逻辑运算功能，它设置有“与”、“或”、“非”等逻辑指令，能工巧匠够描述继电器触点的串联、并联、串并联等各种连接。因此它可以代替继电器进行组合逻辑与顺序逻辑控制。

2）、定时控制 PLC具有定时控制功能。它为用户提供了若干个定时器并设置了定时指令。定时值可由用户在编程时设定，并能在运行中被读出与修改，使用灵活，操作方便。

3）、计数控制 PLC还具有计数功能。它为用户提供了若干个计数器并设置了计数指令，计数值可由用户在编程时设定，并可在运行中被读出与修改，使用与操作都很灵活方便。

4）、步进控制 PLC能完成步进控制功能。步进控制是指在完成一道工序以后，再进行下一步工序，也就是顺序控制。PLC为用户提供了若干个移位寄存器，或者直接有步进指令，可用于步进控制，编程与使用很方便。

5）、A/D、D/A转换 有些PLC还具有“模数”转换（A/D）和“数模”（D/A），功能，能完成对模拟量的控制与调节。

6）、数据处理 有的PLC还具有数据处理能力，并具有并行运算指令，如两个数据并行传送、比较和逻辑运算，进行数据检索、比较、数制转换等操作。

7）、通信与联网 有些PLC采用了通信技术，可以进行远程I/O控制，多台PLC之间可以进行同位链接，计算机作为上机可对其命令并返回执行结果，这种采用一台计算机，多台PLC组成的颁式控制网络可完成圈套规模的复杂控制。

8）、监控控制 PLC具有较强的监控功能。在控制系统中，操作人员通过监控命令可以监视有关部分的运行状态，可以调整定时或计数设定值，因而高度、使用和维护都很方便。

四、PLC的应用领域和发展趋势

目前，PLC在国内已得到了广泛的应用。利用PLC最基本的逻辑运算、定时、记数等功能进行逻辑控制，可以取代传统的继电器控制系统，广泛用于机床、印刷机、装配生产线、电镀流水线及电梯的控制等。

较高档次的PLC具有位置控制模块，特别适用于机床控制。大、中型PLC具有多路模拟量输入输出和PID控制，可构成模拟量输入输出的闭环控制系统，用于过程控制。

随着计算机控制技术的发展，国外近几年兴起自动化网络系统，PLC与PLC之间，PLC与上位机之间连成网络，通过光缆传递信息，构成大型的多级分布式控制系统（集散控制系统）。PLC具有可靠性高、使用方便、编程简单、体积小、重量轻等特点。目前，全世界PLC生产厂家约200多家，生产300多个品种。作为控制装置，它在许多工业控制领域都得到了广泛的应用。随着微处理器技术的发展，PLC也得到了迅速的发展，其技术和产品日趋完善。

& nbsp;PLC的主要发展趋势主要表现在以下几个方面。

1、高速度、高I/O容量、功能强大

随着CPU处理速度的提高，PLC程序执行的速度也越来越快；在规模和超大规模集成电路的发展，相应地使I/O的容量也得到增加；智能模块的啬，使PLC能够实现的功能越来越多。

2、强大的PLC联网能力

随着人们对工业自动化的要求越来越高，人们已经不再满足对几个设备、几条生产线的PLC控制，而是要求实现对全工厂的自动化 ，所以提高PLC控制系统的网络功能成为PLC的发展趋势。以后人们不公能通过通信模块进行PLC与PLC、PLC与上位机之间的连接，还能通过拨号或者无线的方式使PLC联网。

3、编程软件多样化

PLC的梯形力语言、助记符语言和功能模块语言虽然使用方便，而且也能很好的实现控制要求，倡在处理一些高级功能（复杂运算、报表生成和打印等功能）时存在明显的不足，所以就要求高级语言（BASIC、C、FORTRAN等）、图形语言、汇编语言兼容。这样不公可以通过梯形图语言、助记符语言和功能 模块语言来编写程序，也可以通过高级语言来编程。

五、 PLC应用中应注意的若干问题

本节主要介绍PLC在应用过程中经常遇到的一些对PLC的某些输入信号的处理问题。

1、PLC输入信号抖动的消除

在实际应用中，有些开关输入信号在接通过程中，由于外界干扰会出现时通时断的“抖动”现象。这种现象在继电器系统中由于继电器的电磁惯性一般不会造成误动作，没什么影响。但在PLC应用系统中，PLC是不断扫描工作，扫描周期一般比继电器动作时间短得多，抖动信号很可能被PLC检测到，造成错误的结果。所以，必须对这些“抖动”进行处理，已保证系统正常工作。

2、两线式传感器输入的处理

如果PLC输入设备采用两线式传感器（如接近开关、光电开关等）时它们的漏电电流较大，可能会出现错误的输入信号。为了避免这种现象，可在输入端并联输入电阻R，

旁路电阻R的阻值由下式确定：

I（Um∕InUn）∕（R+Un∕In）∕≤UL

式子中，I为传感器的漏电流；Un、In分别是PLC的额定输入电压和额定电流；Um是PLC输入电压低电平的上限值。

3、 由晶体管提供输入信号的处理

如果PLC输入信号由晶体管提供，则要求晶体管的截止电阻应大于10千欧姆，导通电阻应小于800欧姆。

六、机械手移动工件的控制系统

1、机械手移动工件的基本机构

机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等，应用非常广泛。应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产效率。

如图 [1] 所示，是一台工件传送机械手的动作示意图。

其作用是将工件从A位置传送到B位置。其上升、下降和左移、右移动作由双线圈的两位式电磁阀驱动气缸来控制完成，一旦电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动直到相对的线圈通电为止。另外夹紧、放松的动作由只有一个线圈的两位式电磁阀驱动的气缸控制完成，线圈通电，夹住工件，线圈断电，放松工件（若担心停电时的工件跌落，可选用通电时松开、断电时夹紧的夹具）。

图 [1]

2、机械手移动工件的控制要求与工作流程

机械手的全部动作由气官缸驱动，而气缸又有相应的电磁阀控制。其中，上升/下降和左移/右移分别由双线圈两位电磁阀控制。例如，当下降电磁阀通电时，机械手下降；下降电磁阀断电时，机械手下降停止。只有当上升电磁阀通电时，机械手才上升；当上升电磁阀断电时，机械手上升停止。同样，左移/右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制。机械手的放松/夹紧由一个单线圈两位置电磁阀（称为夹紧电磁阀）控制。当该线圈通电时，机械手夹紧；当该线圈断电时，机械手放松。

当机械手右移到位并准备下降时，为了确保安全，必须右工作台无工件时才允许机械手下降。也就是说，若上一次搬运到右工作台上的工件尚未搬走时，机械手应自动停止下降，用光电开关进行无工件检测。

机械手的动作过程如图 [2] 所示。

图 [2]

从原点开始，按下起动按钮，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止；同时接通加紧电磁阀，机械手夹紧。夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；同时接通右移电磁阀，机械手右移。右移到位时，碰到右限位开关，右移电磁阀断电，右移停止。若此时右工作台上无工件，则光电开关接通，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止；同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止，同时接通左移电磁阀，机械手左移。左移到原点时，碰到左限位开关，左移电磁阀断电，左移停止。至此，机械手由原位下降抓物上升右转下降放物上升左旋原位结束。经过八步动作完成了一个周期的动作。

3、操作面板布置

如图 [3] 是可编程控制器控制盘面板布置图

  ; 图 [3]

机械手的操作方式分为手动操作方式和自动操作方式。

手动操作：就是用按钮操作对机械手的每一步运动单独进行控制。例如，当选择上/下运动时，按下启动按钮，机械手下降；按下停止按钮，机械手上升。当选择左/右运动时，按下启动按钮，机械手右移。当选择夹紧/放松运动时，按下启动按钮，机械手夹紧；按下停止按钮，机械手放松。

自动操作方式又分为步进、单周期和连续操作方式。

步进操作：每按一次启动按钮，机械手完成一步动作后自动停止。

单周期操作：机械手从原点开始，按一下启动按钮，机械手自动完成一个周期的动作后停止（如果在操作过程中按下停止按钮，机械手停在该工序上，再按下启动按钮，则又从该工序继续工作，最后停在原位）。

连续操作：机械手从原点开始，按一下启动按钮，机械手的动作将自动地、连续地不断地周期性循环。在工作中若按一下停止按钮，则机械手将继续完成一个周期的动作后，回到原点自动停止。

4、控制系统构成

（1）控制系统图

机械手移动工件控制系统图如图 [4] 所示

图 [4]

（2）输入/输出端子地址分配

该机械手控制系统所采用的可编程控制器是由德国西门子公司生产的S7－200CPU214。如图 [5] 是可编程控制器输入输出端子地址分配图。

图 [5]

该机械手控制系统共使用了14个输入量，6个输出量。

七、梯形图设计

机械手的控制属于顺序控制，采用步进指令，根据说明机器工作状态转换的图形，进行程序设计。

1.梯形图的整体设计

根据机械手的工作方式情况，在选择“单步操作”时，应执行“单步操作”程序；在选择“自动”方式时，应执行“自动程序”，故梯形图的总体构成应如图 [6] 所示。其中，自动程序要在启动按钮按下时才执行。

图 [6]

2.各部分梯形图的设计

1）通用部分梯形图设计

（1）状态器的初始化：

初始状态器S600在手动方式下被置位、复位。当方式选择开关处于“返回原位”（X501接通）时，按下返回原位按钮（X505）时被置位；在“单步操作”（X500接通）时，S600复位。处于中间工步的状态器用手动动作复位操作，即在方式选择开关位于“单步操作”或“返回原位”时，中间状态器同步复位，故初始化梯形图如图 [7] 所示（如果状态器要在供电时从断电前条件开始继续工作，则不需要M71）。

图 [7]

（2）状态器转换启动：

若机械手工作在自动工作方式下，当初始状态器S600被置位后，按下起动按钮，辅助继电器M575工作，状态器的状态可以一步步向下传递，即可以进行转换。在执行“连续操作”程序时，转换启动继电器M575一直保持到停机按钮按下为止。另一方面，采用M100检查机器是否处于原位。当M575和M100都接通时，从初始状态器开始进行转换，其梯形图如图 [8] 所示。

图 [8]

（3）状态器转换禁止梯形图：

激活特殊辅助继电器M574，并用步进指令控制状态器转换时，状态器的自动转换就被禁止。

在“单周期”工作期间，按下停止按钮时，M574应被激励并自保持，操作停止在现行工步。当按下启动按钮时，从现行工序重新开始工作，M574应复位，即重新允许转换。

图 [9]

在“步进”工作方式时，M574应始终工作，此时，禁止任何状态转换。但每按下一次启动按钮时，M574断开一次，允许状态器转换一步。

在“手动”工作方式（单一操作，返回原位）情况下，禁止进行状态转换。在手动方式解除之后，按下启动按钮，则状态转换禁止解除，M574复位。

PLC在启动时，用初始化脉冲M71使M 574自保持，以此禁止状态转换。直到按下启动按钮。状态器转换禁止体形图如图 [9] 所示。

通过对图 [8]、图 [9] 分析可得出：在执行“单步操作”和“返回原位”程序时，M575一直不能被接通，而M574长期被接通（按下启动按钮时除外）；执行“步进”程序时，每按一次启动按钮，M574断开一次，M575接通一次，状态器转换一次；在执行“单周期操作”程序时，按下启动按钮，M574断开，M575接通，状态器的状态可一步一步向下转换，直至按下停止按钮时，M574自锁，状态器的状态转换被禁止，操作停止现行工序（再次按下启动按钮时从现行工序开始工作）；在执行“连续操作：程序时，M575一直接通到按下停止按钮，此时M574一直不能接通。

2）单步操作梯形图 ：

图 [10]

3）返回原位梯形图 ：

在“返回原位”状态下，“夹紧”与“下降”动作应被停止，上限位未动作时应进行“上升”；上限位动作时，“右行”动作应停止，并左行至左限位位置。返回原位梯形图如图 [11] 所示。

图 [11]

4）“自动”状态流程图 ：

如图 [12] 所示

图 [12]

图 [12] 表示了机械手自动工作时执行各工步的情况。表明了各工步的实现以及各工步的转换条件。在第一次下降工步中，下降电磁阀Y430接通。自下限位置时，X401接通，转化为“夹持”过程。在夹持工步中，夹持电磁阀Y731置位，同时驱动T450。T450接通后，转化为第一次上升。此后执行类似的操作，完成由初始条件到下一个初始条件的一系列操作。在夹持输出Y431置位后，保持夹持，直到夹持输出复位松开。如上所述一步一步按顺序驱动各个负载动作，称为顺序控制或过程步进型控制。这种控制过程用继电器符号程序很难实现程序设计。

用状态器替代自动工作流程图中的各个工步，可得到图 [13] 所示的功能表图。初始状态在图中用双线框表示。

图 [13]

根据图 [13] 的功能表图，可设计出自动操作时的梯形图，

如图 [14]所示。

图 [14]

3.绘制机械手PLC控制梯形图 &n bsp; 图 [15-1]

该机械手在自动工作时，应先将其工作方式选择开关放在“返回原位”，并按下返回原位按钮，对状态器进行置位，然后再将工作方式选择开关放至自动工作方式下。若自动工作状态解除，则应将工作方式选择开关放至“单步操作”位置 。

4、程序语言：

0 LD X501 30 AND X503

1 AND X505 31 OR X502

2 S S600 32 OR X500

3 LD X500 33 OR X501

4 R S600 34 OR M71

5 LD X500 35 OR M574

6 OR X501 36 ANI M101

7 OR &nbs 陈立定、吴玉香、苏开才 编

7.《电器及PLC控制技术》 机械工业出版社 主编 黄净

8.《机床电器与PLC 》 西安电子科技大学出版社 主编 李伟

9.《PLC应用开发技术与工程实践》 人民邮电出版社 求是科技

10.《PLC实验实训指导书》 河南工业职业技术学院 主编 路剑

11.《可编程控制器的原理与应用》 北京希望电子出版社 主编 史增芳

附录：

表1 数字量输入地址定义

地 址 符 号 定 义 备 注

I0.0 启动按钮

I0.1 下限位 下限位开关

I0.2 上限位 上限位开关

I0.3 右限位 右限位开关

I0.4 左限位 左限位开关

I0.5 无工件检测 无工件检测开关

I0.6 停止按钮

I0.7 单操作 单步方式开关

I1.0 步进操作 步进方式开关

I1.1 单周期操作 单周期方式开关 I1.3 左与右

I1.4 上与下

I1.5 夹与松

表2 数字量输出地址定义

地址 符 号 定 义 备 注

Q0.0 下降电磁阀 下降电磁阀线圈

Q0.2 夹紧电磁阀 松开/夹紧线圈

Q0.1 上升电磁阀 上升电磁阀线圈