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足球机器人是一个极富挑战性的高技术密集密集型项目,融小车机械、机器人学、机电一体化、单片机、数据融合、精密仪器、实时数字信号处理、图像处理与图像识别、知识工程与专家系统、决策、轨迹规划、自组织与自学习理论、多智能体协调以及无线通信等理论和技术于一体,既是一个典型的智能机器人系统,又为研究发展多智能体系统、多机器人之间的合作与对抗提供了生动的研究模型。它通过提供一个标准任务,使研究人员利用各种技术获得更好的解决方案,从而有效促进各个领域的发展。其听理论与技术可应用于工业生产、自动化流水线、救援、教育等实践领域,从而有效推动国家科技经济等方面的发展。机器人足球从一个侧面反映了一个国家信息与自动化领域的基础研究和高技术发展水平。
目前,国际上有机器人足球比赛分为两大系列——FIRA和Robocup。本文所要论述的系统所应用的F-180小型足球机器人比赛就是RoboCup系列中应用较广泛的一种。
F-180小型足球机器人足球比赛的示意图如图1所示,比赛双方各有5名机器人小车在场上。足球机器人系统在硬件设备方面包括机器人小车、摄像装置、计算机主机和无线发射装置;从功能上分,它包括机器人小车、视觉、决策和无线通信四个子系统。
其中无线通信系统是衔接主机和底层机器人不可缺少的一环,它必须保证从主机端到机器人底层之间的数据传送是可靠的,从而使得机器人比较能够顺利流畅进行。由于比赛双方都有多个机器人同时在场地上跑动,要求无线通信有一定的抗干扰性。无线通信系统的性能相当程度上直接影响着机器人的场上表现。
1系统的设计及实现
比赛中从摄像头来的视频信号经过计算机处理之后得到控制小车用的数据信息,而无线通信系统的就是将这些数据信息及时准确地送达场上的每一个机器人小车,系统采用广播方式,各机器人根据特定标志识别发给自己的有用数据,从而进行决策与行动。整个系统的框图如图2所示。
1.1发送端的硬件设计
发送端主要用PIC16F877单片机实现编码和对发射机的控制,计算机通过串行口发送数据,经过PIC16F877编码后再通过PTR3000无线通信模块将数据发送出去。
所采用的PIC16F877单处机是MICROCHIP公司推出的8位单片机。采用RISC指令系统和哈佛总线结构,最高运行的时钟频率可达20MHz,因而指令运行速度快。它有很宽的工作电压范围,可直接与3.3V的PTR3000无线通信模块配合使用。
TR3000无线数据收发模块是一种半双工收发器,采用NORDIC公司的nrf903无线收发芯片,工作频率采用国际通用的数传频段ISM,频段915MHz,工作频率可以在902MHz~928MHz可变。采用GMSK调制,抗干扰能力强,特别适合工业控制。灵敏度高,达到-100dBm,最大发射功率+10dBm,工作电压为2.7V~3.3V。它最多有169个频道,可满足需要多频道的场合,最高数据速率可达76.8kbps。因而完全可以满足小型组机器人通信的数传速率与距离的需要。
本系统中PIC16F877就是采用20MHz的时钟信号,能够满足即时收发数据以及编码的需要。整个系统中包含两种电源,无线通信模块的电源为3.3V,而MAX232又需要+5电源。信号线的连接也要考虑两种电平的匹配问题,在必要的地方要加上电平转换电路。
首先单片机要接收来自计算机端的数据,计算机串口输出的信号经过MAX232由232电平转换为TTL电平。但是由于单片机采用3.3V电平,因而MAX232输出的信号需经过电平转换才能输入单片机,电平转换可以采用TI公司提供的典型电平匹配电路(见图3),也可采用74LVCXX系列逻辑门来转换。
由于PIC16F877只有一个异步串行口,因而要通过16C550通用同步异步收发器(USART)芯片来扩展一个异步串行口。这样就可以保证从计算机串口输出的数据与无线通信的数据速率不同,从而使原始数据经过通信编码及打包数据量增加之后也能及时传送,并且在必要时也能将接收数据送回计算机端,实现半双工通道。系统的电路图如图4。从图4可以看出PIC单片机采用并口对16C550进行初始化配置。由于16C550共有10个寄存器,且占用了8个地址,因而PIC单片机用RA0、RA1、RA2三个通用I/O口做地址线选择16C550的各个寄存器。单片机可以不断通过RB1、RB2引脚检测TXRDY、RXRDY信号获知ST16C550是否接收到数据,还是已经发送了数据。还可以通过把16C550设置成中断方式使每接收到一个字节数据便产生一次中断使INT信号有效,单片机进入中断处理程序,从而使单片机的执行效率更高。
单片机通过自带的异步串行口输出数据到PTR3000通信模块。由于nrf903芯片接收和发送数据共用一个引脚,因而需要其他电路来解复用。最简单的方法就是在单片机的TX引脚先接一个10kΩ的隔离电阻,再与RX和PTR3000的DATA引脚相连。但是这种方法有两个缺点,它会造成发送的数据串入到单片机的接收引脚中,另外发送信号的驱动能力受到了极大的限制。因此,本系统采用了74HC244三态缓冲器作为隔离(见图4中虚线框内所示),并且通过单片机的RB4控制收发状态,因而在半双工方式下发送信号与接收信号可以互不干扰地传送。
对于通信模块工作状态的控制主要包含表1所列的这几个信号,通过单片机的普通I/O口即可控制。
表1PTR3000工作工作模式配置表
PTR3000工作模式STBYPWR-DWNTXENCS
正常工作:接收0000
正常工作:发射0010
掉电模式01XX
待机模式10XX
1.2发送端的软件设计
当系统复位时,单片机首先要对PTR3000无线通信模块和16C550的寄存器进行编程初始化。PTR3000的初始化编程是通过同步串行信号进行的,总共有三个信号CFG_CLK、CS和CFG_DATA,分别连接到单片机RC3、RB7、RC5引脚。PIC16F877单片机本身就有同步串行口功能模块,但是由于PTR3000的同步串行数据位为14位,并非整数字节,而且14位数据必须一次初始化完成,因此实际通过普通的I/O口编程来实现这14位的同步串行信号更方便一些。在整个初始化期间CS信号必须一直为高电平。这14位初始化字的定义见表2。在初始化同步串行信号输出时最高有效位在先。在对PTR3000编程前先其状态为接收状态以免在其他频率造成无线干扰,编程完成后就可以将状态改为发射状态了。
表2PTR3000初始化控制字各位定义
Bit参数名称符号参数
位数
0~1频段FB必须为了10(表示为选择频段915±13MHz)2
2~9频点CHf=902.1696+CH·0.1536(MHz)
10~11输出功率POUT发射功率≈-8dBm+6dBm·POUT2
12~13时钟分频输出Fup"00"=>Fup=fxtal
"01"=>Fup=fxtal/2
"10"=>Fup=fxtal/4
"11"=>Fup=fxtal/82
接下来对16C550的初始化设置。由于PIC16F877自身的并行口对16C550进行初始化编程设置各个寄存器,需要注意的只是在输出每一个字节之前先要通过RA0~RA2输出相应字节的地址信号。在初始化设置时将16C550的波特率设置低于76.8kbps,以保证接收的数据能够通过PTR3000即时发送。
1.3接收端的硬件设计
接收端装在每个机器人小车上,由于机器人小车的控制采用DSP控制器TMS320LF2407,因而在接收端PTR3000无线通信模块就采用TMS320LF2407来控制。通过PTR3000接收的数据直接输入DSP,由DSP进行解码,从而做出决策和发出控制信号。因而无线通信系统的接收端电路相对发送端要简单得多,只需用TMS320LF2407代替发送电路中的单片机与PTR3000模块相连接即可。PTR3000的初始化编程也就由2407的普通I/O口来实现,只不过在初始化编程之后依旧保持PTR3000处在接收状态。
2协议的设计
2.1物理层的编码设计
物理层的编码设计要根据所采用的物理器件和物理信道的特性来决定。本系统采用PTR3000无线通信模块在接收模块中为了获得0直流电平就需要在所传输的数据中逻辑“0”和逻辑“1”的数量相等。只有满足上述条件接收部分才会获得很高的接收正确率。长时间空闲也会导致接收部分的0直流电平漂移,因为长时间的空闲实际上一直发送的是逻辑“1”。
由于PTR3000的这些特性,很自然就想到采用曼彻斯特编码(Manchester)(也称为数字双向码(DigitalBiphase)或分相码(Biphase,Split-phase)。它采用一个周期的方波表示“1”,而且它的反向波形表示“0”。由于方波的正负周期各占一半,因而信号中不存在直流分量。在异步串行通信中有一个起始位“0”,因此将停止位“1”长度也设为一位,这样在一个字节共10位信号中也就不存在直流分量了。只是加了曼彻斯特编码之后原来一个字节的数据现在要两个字节才能传送。
图4
有一些数字节,不会在进行曼彻斯特编码之后的数据串口出现,但是在一个字节中也具有0直流分量的特性,也有很高的接收正确率。这类数据字节如:0xF0、0x0F、0xCC、0x33等。从码型看来其中0xF0码型定时性能是最好的(其码型见图5),它很容易使异步接收器达到同步并且不会发生错误。由于0xF0的这种特性就可以用它做同步码元,在空闲的时间内通信系统就通过一直发送同步码元,使接收端保持同步,而且也可以保持接收模块的0直流电平状态。
2.2纠错编码设计
为了在有一定外界干扰的情况下,保证主要与机器人之间的无线通信依然稳定可靠,必须采取一定的抗干扰措施,这可以采用纠错编码来实现。可以选择纠错编码方案有(14,8)分组码、(7,4)分组码和循环码,需要使用两字节的长度发送一字节的有效信息;(5,2)分组码和循环码,交错码、(21,8)分组码和缩短循环码、(21,9)BCH码、(21,12)BCH码,需要使用三字节的长度发送一字节的有效信息。
系统中使用了(7,4)分组码,并在实际中取得了较好的效果。它的构成方式如下:
假定不做任何处理的原码格式为:
其高四位的监督码为:
A2A1A0
其低四位的监督码为:
B2B1B0
则编码后成为两个byte长度:
1X7X6X5X4A2A1A0
0X3X2X1X0B2B1B0
其中每个字节的最高位作为标志位,用于表示高四位和低四位,高四位用“1”做标志,低四位用“0”做标志。接收端通过检测标志进行重组和解码。对于译码基本方法有维特比译码和使用监督矩阵译码,可根据具体的编码方案灵活选用。
2.3帧格式设计
一般数据帧包括帧头、机器人标识、数据、数据校验、保留字节等内容,通常按照下面的格式排列:
帧头机器人标识数据保留字数据校验
与传统的信号发射装置不同,铁路无线通信光纤直放站与以往最大的优点就是在信号的传输途径上,铁路无线通信光纤直放站中装置了WCMD3G/4G信号,使信号的传输速度更为快捷,信号的质量更加稳定,可以实现对整个列车进行无线网的覆盖。作者为了让文章更为实际,亲自体验过在建设多座铁路无线通信光纤直放站的列车,经过作者的测试,在有铁路无线通信光纤直放站的网络信号覆盖的地区,移动通讯设备的信号是满格,与普通的列车上移动通讯设备信号时断时续有着相当大优势。
1.2作者通过对张集(张家口至集宁)铁路内蒙古段为调查对象
对光纤直放站在解决弱场覆盖和位置定位的问题上做过一部分分析,得出了以下结果。张集铁路内蒙古段共有5个中间站:友谊水库、兴和、庙梁、西土城、古营盘,线路地形虽没有高山、隧道,但沿线路段有部分丘陵及小山包,多处有挖方地段,路堑最高有近50米,站间距一般在20公里以上,其中庙梁至西土城站间距离28.6公里,线路存在弯道。安照铁路无线列调场强覆盖的要求,车站信号传输距离应达到站间距的一半,为达到这一要求,并根据以上地形特点,在区间增设光纤直放站以加强信号覆盖,这无疑是一个非常明智的选择。
1.3光纤直放站由近端机和远端机组成
近端机设在通信机房内,远端机设在区间,在近端机和远端机之间利用有线通信沿线敷设的20芯光缆中的11芯、12芯光纤,将车站无线信号转换成光信号传输到光纤直放站远端机,再由远端机天线继续进行发射已增强信号覆盖。
2进行铁路无线通信光纤直放站建设的最佳位置选址工作
2.1铁路无线通信光纤直放站与交通运输总站之间一定要有传输介质的存在
这样才能确保铁路无线通信光纤直放站能及时获取运输总站发出的信息,从而根据铁路无线通信光纤直放站所处的地段,运用信息放大器来增加信息量的发射功率,让列车接收到电讯号更加准确。
2.2在列车形式在云贵山区这样崎岖的山谷里的时候
由于回音而可能造成对铁路无线通信光纤直放站发出信号的干扰,在列车行驶在这样的路线中时,可能由于回音与无线网络信号混杂而产生电磁波。电磁波对铁路无线通信光纤直放站发出的无线信号有着极大的干扰作用,从而使得全车的信号覆盖率降低。就是因为这样,在这种山谷地区,应该加大对这铁路无线通信光纤直放站的建设,通过建设成功的多座铁路无线通信光纤直放站之间的联系作用,才能抵抗电磁波的冲击。因此,在设置铁路无线通信光纤直放站的位置时应该考虑:远端机覆盖相互独立,不会因为一台设备而使其它设备中断。
2.3在选择建设铁路无线通信光纤直放站车站的地址时
应当避免噪音对铁路无线通信光纤直放站的影响。铁路无线通信光纤直放站在接收电台接收端接收列出发出的信号时,也会收到其他噪音的影响,使得信息质量存在严重问题。这些杂音会混杂在铁路无线通信光纤直放站发出的信号里,破坏铁路无线通信光纤直放与列车的有效平衡。因此,选址的时候要充分考虑植物的优势,植物会对噪音有吸收作用,对铁路无线通信光纤直放站的功能有所提升。
2.4在选址的时候要考虑电力系统供应方便的地方作为铁路无线通信光纤直放站的建设地点
由于铁路无线通信光纤直放站需要可靠的电源,在铁路系统一般选择沿铁路两边架设的10kV自闭和贯通电源,两路电源一主一备,因此,要考虑电力电缆方便过轨的地方。如果电力供应不可靠,会严重影响铁路无线通信光纤直放站与列车之间的实时交流,造成列车驾驶员无法对前方路段进行了解。
3对铁路光纤直放站位的建设位置做出恰当的调整
3.1直放站附近地势起伏较大时
应选择高地段进行立塔,这样可以减少铁塔高度以降低成本及延长传输距离。
3.2在建设铁路光纤直放站位时
应考虑发射塔与电气化铁路回流线的安全距离,一般选择塔身最近处距回流线不小于3.5米。
3.3电力系统的供应对铁路光纤直放站的影响
铁路光纤直放站也需要电力的供应。如果,在铁路光纤直放站的电力系统时断时续会对网络信号的传输起到阻碍的作用。因此,有铁路光纤直放站应该建设在电力系统供应充足的电线杆附近,能源源不断的获得电力的供应,从而保证铁路光纤直放站发出的网络讯号的完整性。
3.4铁路光纤直放站位置一般有设计定位
设计定位时分析地形,并进行场强测试,但由于设计进行场强测试时,一般路基还没有成效,特别是无法测出高挖方地段的场强,而且设计进行场强测试时发射及接收和线路竣工后车站电台发射及列车台接收还有误差,因此要根据需要进行调整。
与以往的通信方式相比,无线通信在快速部署和便捷接入上具有很大的优势,但是其主要阻碍在于信道的可靠性较低,在某些特殊场景中具有较高的延迟率和丢包率,利用无线网络传输层协议能够实现数据传输的可靠性。节点会以相对较低的速度进行转移,一旦检测到有数据丢失现象,它还会对数据进行备份。其在传输过程中,中间节点还会为接收到的报文进行缓存处理,通过多次重复手段成功接受报文,即RBC协议具有多重ACK机制。据此可以证明,上述两协议适用于两节点之间直接相连的传输情况,从智能终端到户内网关和数据融合中实现有效接入。因此,我们可以针对自组织结构对无线通信网络进行设计,并实现协议的高效传输。为无线传感器网络专门设计的TCP协议的应用是基于SACK报文依照传输路径回溯给源节点的主要手段。它能够对回溯传播路径的节点做检查,但是它会延长数据的传送时长,并造成流量的增多,导致无线网络传输负载过重的问题,造成网络的拥堵,引起连接吞吐量的急剧下降。对此,我们一定要提高数据的完整性,不断提高系统传输的实效性,对传输层动态机制设置保障。
2动态附加传输通道保障机制的描述
物联网无线通信传输机制会出现传输层数据堵塞的现象,进而导致丢包加速递增。如果当前的数据传输连接通道为S(V0,VDAPi),V0作为数据的源节点,那么VDAPi则是汇聚目的的节点,它可以通过任意一个DAP汇聚点与AMI系统接入。一旦to传输时刻出现拥堵现象,那么其节点也会通过自检手段发现源数据,使其逐步累积,并开始丢弃,直到拥堵点后向节点在未拆除区域同源数据的消失为止。此时,节点Vi和Vj就可以对连接通道堵塞的情况进行单独分析,从而快速启动多动态附加通道保障制度。物联网无线通信传输层动态通道保障机制主要采用的是漂白技术,节点Vi和Vj会沿着以往的传输通道回溯到向源和目的节点之中,S(V0,Vi)以红色着色,S(Vj,VDAPi)则为蓝色,并将其定义为永久色,不会出现褪色现象。然后,Ag-Red再从Vi出发,Ag-blu则从另一端出发,沿着自身的复合量数据进行探究,选取最佳的附加通道。想要实现通道传输的高质量特性,避免出现抖动,使其性能达到最佳,器在整个传送的过程中一定要保证好复合量度,并由残余带宽进行接收,将具体公式运算到其中:物联网无线通信传输层动态通道保障机制还运用了二类器,使其与二类通道成功建立了保证DSTC算法较高成功率的手段,并进一步分析了该算法的时间复杂情况。通过两级嵌套过程的建立,避免节点出现多次访问现象。
PHS技术就是常说的矿井小灵通,是现代社会矿井无线通讯的主要设备之一。矿井小灵通综合使用了大量硬件技术,如FPGA和DSP等,该技术的软件开发以模块化为标准,其控制体系以逐级分布为主;系统的配置灵活性较高,用户可以随机调换系统的业务功能和系统容量;该系统还能够统一指挥和调度矿区内固定和移动的用户,实现公众通信移动网络和矿区通信移动网络的联合发展。
2、SCDMA技术
SCDMA技术是常说的矿井大灵通,在矿井开采过程中发挥着至关重要的作用。SCDMA技术不符合国际电信联盟标准,在实际开采过程中的应用范围较小。主要原因是该技术仍存在着覆盖方式以泄露电缆为主和限制手机定位等缺陷。
3、矿井无线数字对讲
该技术在矿井开采中应用范围十分广泛,相关的配套设施和产业链已经非常完善,具有可靠、实用和经济实惠等特点。但是,在实际应用过程中该技术仍很难实现一部手机全双工的保密通信要求;难以完成电信公网和企业原有的固话交换之间的相互连通;并存在业务信道较少以及覆盖面狭窄等缺陷。
4、矿井无线局域网
矿井无线局域网属于短距离无线宽带数据传输领域,是非移动无线宽带数据通信产品的典型代表,该技术与其其他通信技术相比最大的区别在于它不支持语音业务和移动数据传输,在无线网片和无线网桥领域应用比较广泛。
二、煤矿企业中无线通信技术的发展趋势
1PHS技术
据相关统计结果显示:PHS技术是目前我国煤矿企业应用频率最高的无线通信技术,该技术在煤矿企业的发展建设过程中具有极大的技术优势,最典型的特点有语音通话效果好、移动切换呼通率高一级组网通信规范等。近几年,伴随着无线通信技术的深入发展,PHS技术的原有频段将转移到3G组网上。该项技术转移的主要原因有:第一,PHS技术中必须使用的基站和手机功率相对而言较小,属于无线微蜂窝通信体制的范畴,原有频段转移到3G最往后,网络通信受干扰程度较小;第二,转移到3G组网的原有频率可以完成自动调整,确保在新通话收集的通信频道不被切换;第三,原有频段转移到3G组网后,PHS和DECT系统可以同时实现与3G网络的兼容发展;第四,PHS技术主要集中在矿井下,对地面3g网络信号不会产生影响。
2Wifi无线局域网技术
Wifi技术系统在未来的发展领域十分广泛,主要由于该技术在无线通信领域占有十分广阔的发展空间和技术优势,该技术正逐步替代PHS技术在煤矿无线通信领域的地位。该技术的使用可以使矿井工作人员在同一个网络平台上完成无线和有限网络通信,网络点非常容易连接,井下或者井上都可以随时完成无线通信。
3NGP移动通信技术
NGP无线通信技术在我国未来的发展范围十分广泛,主要由于该技术具有节约电缆、人员定位以及自行监控井下作业等优势。NGP移动通信技术在根本上实现了煤矿开采过程中矿井多网合一无线通信的实际需求。NGP移动通信技术的新通信协议能够实现及时和精确的定位,并能上传有效的定位信息,是现阶段煤矿企业发展过程中最有效的移动成产调度系统之一。该技术在使用过程中与其他无线通信技术之间不产生任何冲突,在煤矿开采过程中发挥着至关重要的作用。
1.2仿真分析采用MATLAB仿真工具,对矿井巷道时变多径信道模型自相关函数仿真。图1描述了传统信道模型,带宽为500Hz和1000Hz的时变多径信道模型下接收信号的自相关谱,其中,横坐标表示延时,纵坐标表示自相关函数。分析发现,时变多径信道模型与实际接收信号自相关谱较为符合,此信道模型适合矿井无线通信。
2系统性能分析
根据多径时变信道模型,假设接收天线总功率与发射总功率相等,且等于Pe,信道噪声是加性白高斯噪声,每根接收天线的噪声功率为σ2,则信噪比SNR:ξ=Pe/σ2。
2.1系统容量分析实际的无线信道是时变的,受到衰落的影响。对于单天线系统,即单输入单输出(SISO)系统的信道容量可用下式计算。图2给出了单输入单输出(SISO)系统和多输入单输出(MISO)系统的信道容量与发射天线数目之间关系的仿真结果,横坐标表示信道容量,纵坐标表示概率。其中,仿真参数设定为信噪比10dB,迭代次数为1000,接收天线为1,发射天线数目分别为1,2,3。仿真结果表明,SISO系统信道容量最小,发射天线数目从1依次增加时,信道容量也依次增加。图3给出了MIMO系统的信道容量与发射天线数目之间关系的仿真结果,横坐标表示信道容量,纵坐标表示概率。其中,仿真参数的设定同上,发射天线数目分别为2,3,4,接收天线对应为2,3,4。从仿真结果可以看出,MIMO系统信道容量随着收发天线数目的增加而增加。对比图2与图3发现,MIMO系统的信道容量显然比SISO系统的信道容量有了较大增加。
2.2误码率分析令xm(l)表示第m根天线的第l个子载波上的发射信号(l=0,…,L-1),经历时变多径衰落信道传输和FFT变换后,在t时刻第n根接收天线的第l个子载波上得到的信号yn(t)可由下式得到。采用MATLAB对MIMO-OFDM系统在不同天线数目下进行误码率性能对比,具体实验流程如下:1)初始化过程。给定发射信号及时变多径衰落信道的冲激响应初始值。接收端采用最小均方误差(MMSE)检测算法。2)确定接收信号过程。输入数据经过串/并转换、空时编码、IFFT变换并添加循环前缀后经时变多径衰落信道到达接收方,根据式(5)确定接收信号形式。3)对接收信号去除循环前缀、FFT变换、空时译码及并/串变换后,计算MMSE检测加权矩阵,并进一步得到MMSE判决数据。4)误码率计算过程。根据数据检测与判决结果,与初始输入数据对比,计算系统误码率。基于上述分析与描述,设置的仿真参数如表1所示。仿真在收发天线数目相等的情况下进行,天线数目分别为1,2,3,多径数目假设为2,接收端采用MMSE检测。图4给出了收发天线数目相等,不同天线数目情况下的MIMO-OFDM系统的误码率性能,其中,横坐标表示信噪比,纵坐标表示误码率。从仿真结果可以看出,随着收发天线数目的依次递增,从1增加到3,在BER为0.02处,天线数目选取3相对于选取数目2和1分别有4dB和9.6dB的增益,系统的误码率依次下降且抗多径衰落的能力依次增强。图5反映的是多径对MIMO-OFDM系统性能的影响。图中,横坐标表示信噪比,纵坐标表示误码率。这里假设发射天线数目为2,接收天线数目为2,接收端采用MMSE检测,多径数目取2,4,6。分析发现,随着多径数目的递增,在BER为0.02处,多径数目选取6相对于选取数目4和2分别有4.3dB和9.7dB的增益,给定一定的信噪比值,误码率随着多径数目的递增而递减,此结果与MIMO-OFDM技术对抗多径衰落相符,是一种更适合于矿井巷道通信的无线技术。
1新型多天线传输技术
随着通信产业的发展,频谱资源日益稀少,因此,提高频谱利用率成为未来通信技术发展的重要方向。在这种背景之下,基于大规模天线阵列(LSAS:LargeScaleAntennaSystem)和大规模MIMO(MassiveMIMO)等通信技术被相继提出。其中,利用LSAS技术可以带来巨大的阵列增益和干扰抑制增益,使小区总的频谱效率和边缘用户的频谱效率得到极大的提升。同时,LSAS技术还可以实现对空间位置的划分,利用空分多址,同时服务多个用户。目前,在LTE及LTE-Advanced(Rel.8/9/10/11)中,已经推出了对MIMO天线的诸多增强性改进,用以满足对小区容量和下载速率增长的需求。但是,在LTE-Advanced中,基站下行最大只支持8根发送天线,其对于性能的提升还是十分有限的。在未来的5G中,将引入有源天线技术(AAS:ActiveAntennaSystem),通过这一技术,将更容易实现小区基站上MassiveMIMO的部署,从而实现3D波束成形,相关技术可以显著增加系统容量,满足日益增长的数据业务需求。
具体而言,当前LTE基站的多天线只在水平方向排列,只能形成水平方向的波束,并且当天线数目较多时,水平排列会使得天线总尺寸过大从而导致安装困难。而5G的天线设计参考了军用相控阵雷达的思路,目标是更大地提升系统的空间自由度。基于这一思想的LSAS技术,通过在水平和垂直方向同时放置天线,增加了垂直方向的波束维度,并提高了不同用户间的隔离(如图1所示)。同时,有源天线技术的引入还将更好地提升天线性能,降低天线耦合造成能耗损失,使LSAS技术的商用化成为可能。由于LSAS可以动态地调整水平和垂直方向的波束,因此可以形成针对用户的特定波束,并利用不同的波束方向区分用户(如图2所示)。基于LSAS的3D波束成形可以提供更细的空域粒度,提高单用户MIMO和多用户MIMO的性能。同时,LSAS技术的使用为提升系统容量带来了新的思路。例如,可以通过半静态地调整垂直方向波束,在垂直方向上通过垂直小区分裂(cellsplit)区分不同的小区,实现更大的资源复用(如图3所示)。
2高频传输技术
由于各类无线通信和无线应用的快速发展,各国的低频段频谱资源都已经十分紧张,很难找到适合5G技术应用的新频段。同时,为了保证5G技术所需要的更大传输带宽,各种射频器件也势必要调整到更好的工作频率上。因此,未来5G技术须向高频段扩展,尤其是毫米波频段,该频段频谱资源丰富,具有连续的大带宽,可以满足短距离高速传输的需求。
目前,各大通信企业和研究机构都在积极进行相关研究工作。例如,韩国三星公司已经对28GHz和37GHz频段的信道传播特性进行了信道测量,并研发了基于28GHz频段的系统设备样机,经过实地验证,样机已经达到了1Gbit/s的下载速率,证明了高频段在移动通信特定场景下应用的可行性。但是,由于电磁传播的特性,高频传输目前还面临很多实际的困难。由于空气的吸收作用,频段越高的电磁波路径损耗越大。例如,60GHz的电磁波路径损耗要比5GHz的电子波高出20多个dB。同时,高频段传输以直射路径为主,绕射能力较差,当基站与用户间的直视径受到阻挡,传输性能将显著下降。另外,高频段器件的技术难度较大,相关工艺还不成熟,因此,高频段相关器件较少且价格较贵,给高频段通信带来很大的技术挑战。
3密集网络技术
为应对未来持续增长的数据业务需求,采用更加密集的小区部署将成为5G提升网络总体性能的一种方法。通过在网络中引入更多的低功率节点可以实现热点增强、消除盲点、改善网络覆盖、提高系统容量的目的。但是,随着小区密度的增加,整个网络的拓扑也会变得更为复杂,会带来更加严重的干扰问题。因此,密集网络技术的一个主要难点就是要进行有效的干扰管理,提高网络抗干扰性能,特别是提高小区边缘用户的性能。
密集小区技术也增强了网络的灵活性,可以针对用户的临时性需求和季节性需求快速部署新的小区。在这一技术背景下,未来网络架构将形成“宏蜂窝+长期微蜂窝+临时微蜂窝”的网络架构(如图4所示)。这一结构将大大降低网络性能对于网络前期规划的依赖,为5G时代实现更加灵活自适应的网络提供保障。
与此同时,小区密度的增加也会带来网络容量和无线资源利用率的大幅度提升。仿真表明,当宏小区用户数为200时,仅仅将微蜂窝的渗透率提高到20%,就可能带来理论上1000倍的小区容量提升(如图5所示)。同时,这一性能的提升会随着用户数量的增加而更加明显。考虑到5G主要的服务区域是城市中心等人员密度较大的区域,因此,这一技术将会给5G的发展带来巨大潜力。
当然,密集小区所带来的小区间干扰也将成为5G面临的重要技术难题。目前,在这一领域的研究中,除了传统的基于时域、频域、功率域的干扰协调机制外,3GPPRel-11提出了进一步增强的小区干预先部署的小区临时部署的小区扰协调技术(eICIC),包括通用参考信号(CRS)抵消技术、网络侧的小区检测和干扰消除技术等。这些eICIC技术均在不同的自由度上,通过调度使得相互干扰的信号互相正交,从而消除干扰。除此之外,还有一些新技术的引入也为干扰管理提供了新的手段,如认知技术、干扰消除和干扰对齐技术等。随着相关技术难题的陆续解决,在5G中,密集网络技术将得到更加广泛的应用。
4新型网络架构
未来的5G网络必将是多种网络共存的局面,融合多种通信方式将成为一个显著的特点。由于移动通信网络的演进特性,未来的网络将包括3G、4G以及WLAN网络等多种制式,是无缝、异构、融合的网络。因此,未来5G将形成蜂窝与Wi-Fi融合组网的新型网络架构,可以有效利用非授权频段实现业务分流。
另一方面,随着移动通信业务量的不断增长,基站所承担的业务量和计算量也越来越大。为了减轻基站压力,提高传输速度,D2D(DevicetoDevice)网络的概念被提出。目前,在LTERel-13中已经开始讨论D2D技术,未来也将成为5G中的关键技术。D2D技术即终端直通技术,指终端之间通过复用小区资源直接进行通信的一种技术。D2D技术无需基站转接而直接实现数据交换或服务提供(如图6所示),可以有效减轻蜂窝网络负担,减少移动终端的电池功耗、增加比特速率、提高网络基础设施的鲁棒性。然而,在蜂窝通信系统与D2D通信系统融合的系统中,网络需要决定何时启用D2D通信模式,以及D2D通信如何与蜂窝通信共享资源,是采用正交的方式,还是复用的方式,是复用系统的上行资源,还是下行资源,这些问题也增加了D2D辅助通信系统资源调度的复杂性。
此外,随着物联网技术的飞速发展,未来网络中不仅有人与人的通信,还将产生大量机器与机器(M2M)通信。随着M2M终端及其业务的广泛应用,未来移动网络中连接的终端数量会大幅度提升,会引起接入网或核心网的过载和拥塞,这不但会影响普通移动用户的通信质量,还会造成用户接入网络困难甚至无法接收入。因此,如何优化网络,使之能适应M2M应用的各种场景是未来M2M需要解决的关键。目前确认的方案包括以下几种类型:接入控制方案、资源划分方案、随机接入回退方案、随机接入回退方案、特定时隙接入方案、Pull方案等,另外,还有针对核心网拥塞的无线侧解决方案。
二、通信软件设计
1、通信格式。车载微机向地面通信系统发送请求信号主形式为ABBAIDSUMNFF、其中数据帧一共包含有6个字节,前两个字节(ABBA)表示起始位置,第三个字(ID)表示该趟列车的车载微机的编码号,第四字节(SUM)为通信活动中的标注字节,第五字节(N)表示在本次通信活动中从起始字节到结束字节的字节数,是为了防止在通信中信息丢失而设置的,第六字节(FF)表示通信内容结束。无线通信技术在单片机通信系统中的应用,对通信模式最大的创新就是实现了信息通信的数字化。单片机通信系统在我国的应用广泛的存在着运行中一对多的运行模式,一般大型机务段都拥有数百台机车。因为铁路运输自身的特性,大量的机车回段的时间都不确定,机车在完成运输任务返回机务段时,应该首先与地面信息系统取得联系,这种联系由机车首先发出通信请求,在得到地面信息系统的回应后,与地面信息系统建立通信连接并完成数据信息的转发。当车载微机连续三次申请通信都得不到回复或者回复信息不正确的时候,车辆管理人员应该保留该车次的数据信息,并与维护人员联系进行车载微机的修理[3]。
2、程序流程。无线通信技术在单片机通信系统中的应用结构包括有数转电台和车载微机系统,其运行流程为机车管理人员将通信键按下,车载微机系统向地面通信中心发送通信请求,车载微机系统在通信请求发出之后其接收系统就开始工作,验证是否收到地面数据中心的应答,如果收到应答则进入到数据传输程序,如果超过三次通信请求没有收到应答系统将提示维护,同时如果一次通信请求在10分钟之内没有收到应答信息系统也会自动提示维护[4]。
LTE(LongTermEvolution)技术采用的是多种技术、多点协作、自组织网络等方式,达到高峰值速率,是这一种高效的信道编译码技术。并注重保证系统的安全性,具有极强的环境适应能力,并支持大量的业务类型。例如,随着城市轨道交通快速发展,现有车地无线通信技术已经不能满足轨道交通业务发展的需求。与此同时,LTE已经成为移动通信发展趋势,在经过轨道交通行业的行业匹配后,LTE无线专网无论是抗干扰性、高速移动状态下大带宽以及多业务QoS的保障上,都能够满足轨道交通业务需求。因此,河南郑州地铁1号线即利用LTE技术的端到端解决方案提供能力,精心设计了乘客信息系统+车载视频监控一网承载方案,为改善郑州地铁一号线乘车环境、提升运营安全与效率提供了有利保障。
1.2PDT技术数字集群标准
PDT(专业数字集群标准,Pifv~eDigitalTrunking)是一种专网通信标准,它吸收了其他数字集群的优点,同时根据是集应用环境进行开发,更为注重安全保密性。支持端到端话音、数据加密,网络安全性强。新疆八个地州即实施PDT警用数字集群网改造项目,建设PDT数字集群通信网络,成为全国第一个实现超大区域覆盖、多中心联网的PDT数字集群网络。在处理应急突发事件时,该PDT数字集群网可满足各部门协同作战、统一指挥的需要,提高了一线作战部队的执行能力,节约了客户重复建网的成本,使得北疆在应对应急处突、反恐救援、重大活动安保等任务时做到科技化、信息化,助力整个北疆的指挥调度能力迈上一个新台阶。
1.3McWill技术
McWill技术兼具SCDMA和OFDMA的双重优点,具有较强的对抗相邻小区干扰的能力,可以有效提高系统同频组网能力。McWiLL技术由于系统本身的先进性,可用带宽更高,用户能够体验到更多的新业务,同时McWiLL系统支持深度定制,能够根据市场需求快速定制业务模式和产品形态,这些都是其他运营商所无法比拟的显著优势。例如,中国移动通信集团公司即利用McWiLL技术自身覆盖范围广、非视距效果好、建网成本低、建设周期短、施工维护难度小、抗高低温等优势,实现了对多个农村地区的无线信号覆盖。为有关党政部门行政办公、远程党员教育、维稳处突、应急指挥以及重点行业、企业信息化建设提供了高效的信息通信保障,很好地促进了农村地区信息化的全面快速发展。
2专网无线通信综合能力将得到不断提高
除了越来越高的技术水平,在综合能力方面,专网无线通信也将实现不断的提高。例如,在应用需求方面,今后的发展中,专网需要不断提高自身按照实际需求合理进行资源分配的能力,以及及时进行系统反响,更好地解决各种突发问题的应变能力。还有高效的指挥控制能力,以及灵活机动的重组能力等。而在技术能力方面,专网无线通信也有很长的路要走。例如不断提高自身的安全防护水平,以更好地保证广大用户的安全性;实现高效合理的模块化配置,并不断拓展业务范围,为用户提供更加人性化和多样化的服务,满足不断发展变化的用户需求的能力,以及多体制互通能力和现架构扩展能力等。
3专网功能将积极的渗透到公网之中
长期以来,在无线通信方面,公网始终处于较为领先的地位,相形之下,专网的无线通信发展存在明显的差距。以往,公网和专网总是各司其职,具有各自特定的覆盖面。随着专网无线通信的发展,公网将会逐渐的增加部分专网的功能,实现专网功能对公网的积极渗透。二者将会之间进行合作与交流,相互影响,相互融合,实现共同发展。例如,在发展3G无线网络的过程中,我国三甲通信运营商即尝试将固定电话和公共移动移动电话进行邮寄的结合,为广大用户提供“一个电话”(One—Phone)~务。从而实现了固话网络和移动网络之间的快速无缝转换,为广大用户提供了更加方便快捷的通话服务。因此,随着专网无线通信的发展,专网和公网之间的界限将会之间模糊起来,实现深层次的交流和影响。
LTE是LongTermEvolution的简称,主要将其看作3G向4G演变的一种新型的通信系统,替代了传统的2G/3G的通信系统。以OFDM以及MIMO等技术为核心的LTE无线通信技术,具有较高的下载能力,同时还能够哎20MHz的频谱宽带上提供上下行分别为50Mbps、100Mbps的高峰值速率。除此之外,该技术还可以使边缘用户的性能得到提升、使系统的延迟性得到降低。由此可见,LTE无线通信技术和传统的通信技术相比,其存在的诸多优势能够极大的满足现阶段物联网发展过程中的各项需求。
2LTE无线通信技术与物联网技术的结合
在物联网的主流业务模型中,有各种类型的业务、数据包频库、属性、终端密度等等,但是物联网的数据模型和QQ一样,模型较小、频率较高,因此极易使网络资源出现浪费的现象,从而导致网络效率较低,这一现象对物联网的发展产生了极大的阻碍。面对该种情况,LTE无线通信技术与物联网的结合就显得尤为重要。两项技术相互结合有着重要的意义。一方面,和传统通信技术不同,LTE无线通信技术作为发展的新型技术,LTE的终端在LTE与物联网技术相结合以及创新过程中发挥着非常重要的作用,而且物联网的各项应用要想得到快速发展,需要借助LTE技术终端的普及和推广来实现。另一方面,随着信息技术的快速发展,物联网信息的种类以及数量等都在不断增加,因此需要分析的数据量也在随之上升。与此同时,各种异构网络或者是两个以上系统之间的数据融合问题以及如何更加合理、有效的处理、整合数据信息等问题都成为物联网现阶段面临的重要难题。但是在这个LTE无线通信技术发展的时代,与物联网技术的相结合,可以更好的解决这一问题。对于物联网感知层面而言,LTE终端不仅需要对LTE天线以及LTE射频分别与射频识别、定位系统等技术进行研究和分析,还需要对LTE基带与射频识别基带的多模集成技术进行研究。在这些方面,LTE无线通信技术发挥着重要的作用。对于物联网的网络层面而言,2G/3G、WIFI以及有限网络是现阶段应用最为广泛的传输技术。因此,在LTE终端中,重点则是对无线传感器网络与LTE网络技术结合的过程进行研究,从而使异构网络运行更稳定、更快捷。在物联网的应用层面上,主要是实现物联网大量信息的存储和处理,并对数据挖掘、影像智能分析等进行解决和研究。在物联网的应用中,云计算是解决这写问题的关键所在。因此,将物联网技术与LTE技术融合,主要是实现云计算技术与LTE无线通信技术的融合,这样既可以使数据中心具有较高的安全性以及可靠性,还使得互联网服务便利又廉价,同时达到与LTE终端信息数据共享的目的。两项技术的结合,就能够有效避免信息泄露、黑客入侵等情况的发生。
二LTE无线通信技术
在物联网技术中的应用LTE无线通信技术与物联网技术的结合中,在物联网中,需要价格传感器以及控制器等通过局域网络来实现传感器的叠加,通过该种方式将LTE无线通信接入其中,此时大量的数据会通过局域网络进入到LTE无线通信中,这一过程产生的小规模、大频率的业务包会对无线网络造成巨大的压力。LTE无线通信技术主要是利用OFDM技术将庞大的信息传输信道分成若干个小的信息传输信道,在高速数据流得到转换的同时可利用层二调度器实现对无线资源的控制,使得小规模、高频率的业务包在LTE无线通信的条件下得以实现。此外,在LTE无线通信核心系统因为缺少主动释放的功能,无法在尚未检测到信息使就自动对链路进行释放,只有在接受入网消息的情况下,或者是以一定的方式告知核心网后才会实现该功能。LTE无线通信技术与物联网结合,如果从核心网的角度上看待该项技术在物联网中的应用。手机作为人们信息、数据交流、沟通和互换的重要手段,在使各项信息进行传输之后必须建立无线承载,此时便利用NAS作为消息传送的媒介,将相关数据向核心网进行传送,在这一过程中需要建立QCI无线承载来实现信息的传输。在数据信息传送的整个过程中,LTE系统的核心网络并未建立主动释放功能,只有在接收到了接入网的消息的情况下,或者是UE通过了NAS的消息通知,才能进行核心网的释放。如果从接入网方面来看,应该按照核心网的QCI参数设置对新接入的网络进行设置,而且LTE用户在进行数据传输得不知所措,不知道怎么学习了;(3)部分学习能力强的学生到了大学后,由于环境的改变,没有高考的压力,学习也变得懈怠。
三学习适应性对高职高专英语教学的影响
1促进教学方法、教学材料的改革学习
在高职高专实用英语课程中,以能力导向型教学法为基本的指导原则,并不意味排斥其他的教学方法,因为没有那一种教学法可以解决所有的教学活动中遇到的问题。还可以根据不同的教学活动,有变通的选择其他教学方法的应用,例如:合作学习语言法、内容型教学法、任务型教学法等,都可以尝试的应用到教学过程中,也能增强教学活动的趣味性。在教学活动中,相应的教学材料应该承担起指导、说明的作用:(1)教学材料应该集中体现人际交往能力的培养,表达、谈判等实用技能;(2)教学材料应该是易懂的、相互关联的、有趣味的,特别强调教学材料服务于工作过程整体性原则;(3)教学材料应满足学生自主学习的要求。内容的过难、过易都不利于学生的自主学习,因此要指导明确,难易适中。
2增强学生的学习自主性
学生是整个教学活动的主体,要激发学生的主观能动性,可以通过以下几点:(1)明确学习目标。学生在明确教学任务的基础上,独立完成教学活动的所有内容;(2)完善教学材料。在以贴近实际应用的语言环境为依托的教学活动中,学生自主形成评价机制。培养学生独立自主的学习习惯,自主筛选出工作环境中所使用到的英语语言应用能力,有意识的自我培养;(3)在于他人的交谈中,学会使用语言。语言的使用过程是交流的动态过程,不可避免的要与人交流,这样就创造了一个语言的使用环境,学生应体会语言使用的重要性;(4)学生的广泛学习。教学活动的时间是有限的,但是教学活动的指导意义是无限的,积极合理的引导学生,在课外广泛收集工作相关的英语语言是十分必要的。
随着高科技信息技术的不断发展,在3G向着4G转变的过程中,无线通信系统正在逐渐的变得更加完善,尤其是卫星通信技术的不断发展,成为通信产业未来发展的重要方向。在实践过程中,无线通信技术在广播电视卫星通信中的应用,必须注重卫星通信的独特性、广泛性和高科技性等,才能在充分开展各种地面业务的同时,推动卫星通信技术改革和创新,最终实现卫星通信技术和无线通信业务的融合。现展中,4G通信技术的产生,使各国之间的交流和沟通变得更加频繁,也使无线通信技术发生了历史性的转变,并给广播电视卫星通信带来非常深远的影响。一般情况下,卫星通信技术主要是作为应急通信技术在使用,可以在自然灾害发生时发挥着重要作用,因此,对无线通信系统的发展也有着非常重要的影响,在与地面业务传输网络相结合应用的过程中,使各种信息传输的速度得到有效提高,并保证了传输信息的高质量、高速度、高效率和高覆盖,从而显示出卫星通信技术与地面业务传输网络之间有着相互补充和影响的特点。
由此可见,卫星通信系统与地面业务传输系统在空中接口中的完美融合,才能使网络通信技术获得不断发展,并促进无线通信系统不断发展。因此,想要更快的进入4G通信时代,就必须高度重视通信技术改革和创新,不断加大投入力度,才能真正实现无线通信系统的现代化发展。在无线通信技术不断发展的过程中,卫星空间段通信的某些部分与地面段通信某些部分的不是完善,在一定程度上构建成了一个完整的、具有复杂性质的混合体结构。现代高科技技术中,用于上行链路的SC―FDMAR技术和用于下行链路的基于OFDM技术的接入方式等,都是高速数据传输系统中效果较好的新型多址方式,在LTE的接入方式中也得到了有效运用,从而对宽带多媒体卫星通信系统的空中接口技术有着更高的要求。
因此,在通信技术的不断发展和端口到端口对接系统不断演化的大环境下,想要不断提高卫星通信的市场竞争力,就必须快速适应现代快速变化的通信环境,注重端口到端口的卫星通信基础设施的建设,提高其技术水平,才能真正发挥卫星通信系统的综合效用,促进我国广播电视产业长远发展。目前,卫星通信技术的发展方向主要有如下几个方面:一是,对不同区域的资源进行灵活配置;二是,注重直连性,以保证不同区域之间的配置可以哼哼的进行星型互联;三是,在移动和固定两种情况下,确保终端用户可以拥有更好的宽带容量;四是,在满足地面业务多样化需求的同时,不断增加卫星通信系统的容量;五是,在端口对端口的相关设施中,采用混合通信业务模式,以不断提高数据观测和定位能力;六是,注重卫星通信的中继功能,以确保空间通信网络的数据链路高速性、网络实时性和永久性。根据通信技术的发展情况可知,目前其正处于融合下一代移动网络的趋势中,在提高山区和通信不良好地区的通信能力上发挥着重要作用。与此同时,卫星通信网络和地面业务系统的相关联结,成为地面传输业务的重要组成部分,从而使传统通信技术和卫星通信产业的相互融合,成为未来通信技术发展的核心和重要方向。
综上所述,无线通信技术给广播电视卫星通信带来了非常深远的影响,在保证地面传输系统不断完善的同时,提高了通信信息的传输质量、有效性和速度,在推动广播电视产业长远发展上发挥着重要作用。
作者:刘昶阅 单位:国家广电总局无线电台管理局七八三台
2频率分配方法
本文假设频谱感知由物理层来完成,而且能够获得准确的感知结果,MAC层在获取感知结果的基础上主要负责频谱资源的动态管理。其中频谱分配和频谱干扰规避是频谱资源管理的重要部分,也是电力行业应用下需要解决的重要问题。在分配阶段,提出基于迫切性和公平性的频谱资源分配方法,不仅考虑认知用户的接入的迫切程度,同时也需考虑用户接入的公平性。迫切性和公平性是影响资源分配的重要参考内容,影响迫切性主要参数包括:业务优先级、等待时间,影响公平性主要参数包括:用户不良信用记录、用户接入成功率,其中,业务优先级是指业务的重要程度,等待时间是指用户数据的有效期,超过一定时间,数据的传输就无意义,在电力行业下,这一参数尤其重要,用户不良信用记录是指用户分配到频率资源但没有利用的信用记录,接入成功率是指用户请求分配且获得分配的概率,为公平起见,接入成功率越低的用户分配的可能性就越大。
3频率切换方法
由于认知用户使用授权用户暂时未使用的授权频段,一旦授权用户出现,认知用户需要立即采取相应措施以免对授权用户的使用造成干扰,或者当认知用户使用的非授权频段的频谱环境恶化,也需采取措施来防止业务受到重大影响,另外,电力系统中复杂的电磁干扰进一步加剧了无线环境的复杂度,带来了更大的干扰,影响频谱资源的使用,在此条件下,除共享频率之外,频率切换也是有效解决措施之一,设计合理的目标频段切换机制对切换性能有着十分重要的影响。本文在此基础上提出一种基于加权的多参量目标频段切换算法,认知基站根据认知用户的业务特性和需求进行计算选取目标切换频段并分配,这样就有利于进一步降低认知用户的复杂度,综合考虑多种选择因素,弥补单一属性选择的不足。